Steuern Sie einen Roboterarm mit Zio-Modulen Teil 1: 8 Schritte

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Dieser Blogbeitrag ist Teil der Zio Robotics Series.

Einführung

In diesem Tutorial werden wir ein Projekt erstellen, in dem wir Zio-Module verwenden, um den Roboterarm zu steuern. In diesem Projekt lernen Sie, wie Sie Ihre Roboterarmkralle öffnen und schließen. Dieses raffinierte Tutorial eignet sich für Projekte, bei denen Ihr Roboter eine einfache Pick-and-Place-Funktion ausführen muss.

Schwierigkeitsgrad:

Zio Padawan

Hilfreiche Ressourcen:

Sie sollten über ein grundlegendes Verständnis der Installation von Zio-Entwicklungsboards verfügen. In diesem Tutorial gehen wir davon aus, dass Ihr Entwicklungsboard bereits konfiguriert ist und eingerichtet werden kann. Wenn Sie Ihr Board noch nicht konfiguriert haben, sehen Sie sich unser Tutorial zur Zio Qwiic-Startanleitung unten an, um loszulegen:

Zio Zuino M UNO Qwiic-Startanleitung

Hardware:

• Zio Zuino M UNO
• Zio 16 Servocontroller
• Zio DC/DC-Booster
• 3.7V 2000mAh Akku
• Roboterarm

Software:

• Arduino-IDE
• Adafruit PWM-Servotreiberbibliothek

Schritt 1: Zusammenbau des Roboterarms

Unser Roboterarm wird mit 4 Servos geliefert. Für Teil 1 dieses Projekts verwenden wir nur ein Servo, das mit der Klaue des Roboterarms verbunden ist.

Out of the box wird der Roboterarm in Teilen geliefert.

Daher müssen Sie zuerst den Roboterarm zusammenbauen, da dies der schwierigste und zeitaufwendigste Teil des Prozesses ist. Für die meisten Roboterarm-Sets erhalten Sie die folgenden Teile:

• Klaue
• Mehrzweckhalterung
• L-förmige Halterung
• U-förmige Halterung
• Blechschrauben
• Schrauben
• Servos
• Lager

Wir haben oben eine Videoanleitung zum Zusammenbau des Roboterarms eingefügt, den wir für dieses Projekt verwenden.

Schritt 2: Projektschemata

Wie Ihr endgültiges Projekt aussehen wird, wenn Sie Ihren Roboterarm mit Zio-Modulen eingerichtet haben.

Schritt 3: Zio-Module-Verbindung einrichten

Dies ist die Verbindung unserer Zio-Module mit dem Roboterarm. Das Verbinden aller Module ist ziemlich einfach und dauert nicht länger als 10 Minuten.

Schritt 4: Verbinden Sie das Klauenservo mit dem Zio 16 Servo Controller

Servomotoren haben drei Drähte: Strom, Masse und Signal. Das Stromkabel ist normalerweise rot und sollte an V+ angeschlossen werden. Das Erdungskabel ist normalerweise schwarz oder braun und sollte an einen Erdungsstift angeschlossen werden. Der Signalpin ist normalerweise gelb, orange oder weiß und sollte mit einem digitalen Pin auf der Arduino-Platine verbunden werden.

**Schwarzes Kabel sollte mit GND sein, weißes Kabel PWM, rotes Kabel für V+

Schritt 5: Verbinden Sie Ihren 16-Servo mit dem DC / DC-Booster und stellen Sie ihn auf 5,0 V ein

Wir verwenden eine 3,7-V-Batterie zur Stromversorgung unseres 16-Servocontrollers, der bis zu 5,5 V aufnehmen kann, während unser Uno mit 5 V ausgegeben wird, um unser Servo zu steuern. Wir verwenden einen DC/DC-Booster, um die Batterieversorgungsspannung zu erhöhen und auf 5,0 einzustellen.

Verwenden Sie das Potentiometer am DC-Booster, um die Spannung einzustellen, bis Sie 5,0 erhalten. Drücken Sie die In/Out-Taste, bis das Display 5.0 anzeigt. Sie müssen zuerst Ihren DC/DC-Booster mit Strom (3,7 V Batterie) versorgen, um die Spannung anzupassen.

Schritt 6: Verbinden Sie Zuino M Uno mit dem Zio 16 Servo Controller

Qwiic verbinden Zuino M Uno mit dem Zio Servo Controller mit Qwiic Kabel.

Schritt 7: Code ausführen

Wir verwenden die Adafruit PWM Servo Library, um unsere Roboterarm-Klauenfunktion zu codieren. Der folgende Code befiehlt unserer Klaue, sich zu öffnen und zu schließen, und gibt unserer Roboterklaue daher die Möglichkeit, Objekte aufzunehmen und zu platzieren.

Sie können den Quellcode für dieses Roboterarm-Teil-1-Projekt auf unserer GitHub-Seite finden und herunterladen.