Selbstbalancierender Roboter mit 2 Rädern - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Meiner bescheidenen Meinung nach sind Sie kein echter Maker, es sei denn, Sie bauen Ihren eigenen zweirädrigen selbstausgleichenden Roboter.:-)

Hier ist es also… und vor allem funktioniert es!!!

Dieses Projekt sieht sehr einfach aus. Stattdessen sind gute Kenntnisse in Physik (inverses Pendel), Mathematik (Kalman-Filter) und Mechanik (PID) erforderlich.

Das sind Leute, die dieses Projekt als Diplomarbeit gewählt haben, um den Abschluss in Ingenieurwesen zu erlangen, also unterschätzen Sie es nicht. Sobald alles zusammengebaut ist, müssen Sie ein wenig tunen, um zu lernen, wie die PID-Steuerung (Proportional, Integral und Derivative) funktioniert.

Ich habe diesen Bot in 3 verschiedenen Konfigurationen zusammengebaut, bevor ich eine gute Stabilität mit dem ungebundenen Roboter erreicht habe.

Als ich im Internet den Roboter gesehen habe, der das Wasserglas trägt, war ich sofort fasziniert und habe beschlossen, es auszuprobieren.

WARNUNG!

Bitte beachten Sie, dass Lipo-Batterien gefährlich sind.

Wenn Sie diesen "Stunt" versuchen, machen Sie die gesamte Elektronik mit etwas CorrosionX wasserdicht.

Wenn Sie das Wasser auf den Roboter verschütten, zerstören Sie ihn, ganz zu schweigen davon, dass der Kurzschluss die Lipo-Batterie entzünden kann. Für den Rahmen habe ich einige Oxford-Look-Alike-Lego-Teile verwendet.

Der Bot wird von einem Arduino Uno-Klon angetrieben.

Schritt 1: Einkaufsliste

Lego (kompatible) Teile

DC-Motorenhttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…

Arduino-Klon

www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…

MPU-6050

www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…

Motorschild L298N

www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…

Batterie

www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…

Überbrückungsdraht 20cm weiblich zu männlich

www.banggood.com/120pcs-20cm-männlich-zu-weiblich…

JST-Anschluss

www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Weiblich…

*Räder

* (in einer der vorherigen Konfigurationen, die ich gebaut habe, habe ich es geschafft, einen der Motoren zu brennen, deshalb habe ich die Motoren weggelassen und die Räder behalten)

www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…

2 Kabelbinder

www.banggood.com/100-Pcs-Weißes-Nylon-Kabel…

Schritt 2: Bauen Sie den Rahmen mit einigen Lego (kompatiblen) Teilen

Dies ist eine sehr einfache Aufgabe. Ich glaube, wenn Lego anfangen würde, Bausätze (wie diese) herzustellen, die Steine mit moderner Elektronik mischen, werden sie in Bezug auf den Verkauf viel besser abschneiden (das tun sie derzeit).

Wie auch immer, bitte beachten Sie, dass ich die Lego-Plattform für den Arduino Uno in eine höhere Position verschoben habe, um den inversen Pendeleffekt zu verbessern.

Um die Motoren zu befestigen, bohren Sie 4 Löcher in die Basis und führen Sie einen Kabelbinder (für jeden Motor) hinein.

Ich habe etwas Kleber hinzugefügt, um sicherzustellen, dass sich die Motoren nicht bewegen.

Schritt 3: Schaltplan & Codierung

Folgen Sie dem obigen Schema, um den Arduino Uno-Klon, das Motorschild L298N, die MPU-6050 und die Batterie zu verbinden.

In Bezug auf die Codierung können Sie leicht im Internet den Code für dieses Projekt finden, der dank Kalman-Filter und der PID-Steuerung (Proportional, Integral and Derivative) die Stabilität Ihres Bots verbessert.

Wenn Sie es nicht finden, abonnieren Sie bitte meinen Youtube-Kanal und ich sende es Ihnen sofort zu.

Schritt 4: Genießen Sie es

Herzlichen Glückwunsch, Sie haben Ihren selbstbalancierenden Roboter mit 2 Rädern gebaut!