Roboter Velocista Lycan - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:18

Este Tutorial esta pensado para todos aquellos que quiren hacer a robot autónomo und este caso a velocista basado und este este proyecto

Tutorial les presento mi versión de este proyecto

Schritt 1: MATERIALIEN

Los materiales que usamos son los siguientes:

* Mikromotoren mit caja reductora de 10: 1.

* regleta qtm 8A clon de una regleta qtr 8A

* Batterie Lipo 7,4 V 330 mAh

* microcontrolador arduino Nano

*llantas de goma y rim de aluminio

*Motortreiber tb6612

Schritt 2:

*Mikromotoren mit caja reductora de 10: 1

Escogí esto por que son los recomendables ya que los pensé usar los motores amarillos i pero son muy pesados y no son tan veloces ya que tienen una reduccion 48:1; osea lento für einen roboter velocista.

www.pololu.com/product/998 vs

* regleta qtm 8A clon de una regleta qtr 8A

En mi localidad no encontré lo que son las regletas qtr8A pero si una regleta clon el cual se Baso en el diagrama liberado con el cual desarrollaron este sensor su ventaja ante la regleta pololu que remarcaría seria la cercanía en que sensore may resolución en las lecturas

* Batterie Lipo 7,4 V 330 mAh

Ventajas de usar una batería lipo ya que como su nombre lo dice (polímero de litio) unaser un polimero me indica que esta son plasticos sinteticos al ser plastico es liviano que una bateria de ion lito

* microcontrolador arduino nano

En cuanto a microcontroladores hay muchos pero el que mas uso por su tamaño y facilidad de usar es un arduino Nano aparte por lo tanto es completo para este proyeto

*llantas de goma y rim de aluminio

las llantas son muy Importantes ya que al ser un velosista necesitamos que sea rapido pero por la inercia que tiene en curvas suele salir por la inercia (primera ley de neewton) ya que al el robot

*Motortreiber tb6612

Este componente nos allowe controlar los motores ya que es lo que le erlauben moverse al robot

este Driver Permite Controlar el giro del motor 'adelnte' oder 'atras'; ahora si usamos esto en dos motores podemos controlar derecciones 'derecha', 'izquerda', 'adelnte' o 'atras' lo cual nos da mas libertad de movimiento

Schritt 3: Electronica

SENSOR + MICROCONTROLADORES + LEITUNGSMOTOREN = ROBOT velocista

Schritt 4: Konstruktion

ahora ya visto los components veremos la construcción

Lo primeo que hice fue soldar unos concedadores cerámicos 104 a los motores para evitar ruido

Lo segundo que hice fue quemar, agujerear, soldar y cortar la placa de control

y por ultimo soldar unos cablecillos a lo sensores.

Schritt 5: Programmación

La programación en este robot se basa en PID este tipo de programación nos allowe controlar los motores de la manera más Importante la parte de la parte censada

create.arduino.cc/editor/johnkq9802/29f0fa… codigo completo

* CENSADO

Esta parte es esencial y nos allowe sabre la posición en la que está nuestro robot así podemos seguir la línea sabiendo donde esta nuestros sensores con reso a la línea

* Motoren anulados.

Esta parte del código ohne die Erlaubnis zur Kontrolle der Motoren der Forma Sencilla.

* PID

En esta línea de código veremos que la lectura de los sensores nos encontramos en una posición esta posición se utilizará en una operación matemática junto a kp, kd, ki esto nos dará un resultado el cual nos o

* FRENOS

Esto Permite Controlar la velocidad de los motores.

Esta línea de código solo se activa cuando se encuentra una curva

Schritt 6: Pruebas

el prime paso para poder usar nuestro robot es la parte de calibrado en esta parte el robot debe reconocer la línea negra, después de