Raspberry PI Vision Prozessor (SpartaCam) - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:16

Ein Raspberry PI Bildverarbeitungssystem für Ihren FIRST Robotics Competition Roboter

Über FIRST

Von Wikipedia, der freien Enzyklopädie

Der FIRST Robotics Competition (FRC) ist ein internationaler High-School-Robotik-Wettbewerb. Jedes Jahr arbeiten Teams aus Gymnasiasten, Trainern und Mentoren sechs Wochen lang daran, Spielroboter zu bauen, die bis zu 54 kg wiegen. Roboter erledigen Aufgaben wie das Einschießen von Bällen in Tore, das Fliegen von Scheiben in die Tore, das Anbringen von Schläuchen an den Gestellen, das Aufhängen an Stangen und das Ausbalancieren von Robotern auf Schwebebalken. Das Spiel, zusammen mit den erforderlichen Aufgaben, ändert sich jährlich. Teams erhalten zwar einen Standardsatz von Teilen, aber auch ein Budget und werden ermutigt, spezielle Teile zu kaufen oder herzustellen.

Das diesjährige Spiel (2020) INFINITE RECHARGE. Das Spiel Infinite Recharge beinhaltet zwei Allianzen mit jeweils drei Teams, wobei jedes Team einen Roboter steuert und bestimmte Aufgaben auf einem Feld ausführt, um Punkte zu sammeln. Das Spiel dreht sich um ein futuristisches Stadtthema mit zwei Allianzen bestehend aus drei Teams, die jeweils um verschiedene Aufgaben konkurrieren, darunter das Schießen von Schaumbällen, die als Power Cells bekannt sind, in hohe und niedrige Ziele, um einen Schildgenerator zu aktivieren, die Manipulation eines Kontrollfelds, um diesen Schild zu aktivieren, und Rückkehr zum Schildgenerator, um am Ende des Spiels zu parken oder zu klettern. Das Ziel besteht darin, den Schild mit Energie zu versorgen und zu aktivieren, bevor das Spiel endet und Asteroiden FIRST City treffen, eine futuristische Stadt nach Star Wars-Modell.

Was macht das Raspberry PI Bildverarbeitungssystem?

Die Kamera kann das Spielfeld und Zielorte scannen, an denen Spielsteine geliefert werden oder für die Wertung platziert werden müssen. Die Baugruppe hat 2 Anschlüsse, Strom und Ethernet.

Die Sichtziele auf dem Spielfeld sind mit retroreflektierendem Klebeband umrandet und das Licht wird zum Kameraobjektiv zurückreflektiert. Der Pi, auf dem Open-Source-Code von Chameleon Vision (https://chameleon-vision.readthedocs.io/en/latest/…) ausgeführt wird, verarbeitet die Ansicht, hebt sie hervor, fügt Bildüberlagerungen hinzu und gibt Pitch, Yaw, Contour und Position as. aus Array-Werte geordnet nach x und y in Metern und Winkel in Grad zusammen mit anderen Daten über eine Netzwerktabelle. Diese Informationen werden in der Software verwendet, um unseren Roboter im autonomen Modus zu steuern und unseren Schützenpanzer zu zielen und abzufeuern. Andere Softwareplattformen können auf dem Pi ausgeführt werden. FRC vision kann installiert werden, wenn Ihr Team bereits die Softwarezeit in diese Plattform investiert hat.

Unser Budget war dieses Jahr knapp und der Kauf einer Limelight-Kamera im Wert von 399,00 USD (https://www.wcproducts.com/wcp-015) war nicht vorgesehen. Nachdem ich alle Verbrauchsmaterialien von Amazon beschafft und den 3D-Drucker von Team 3512 Spartatronik verwendet habe, konnte ich ein benutzerdefiniertes Bildverarbeitungssystem für 150,00 US-Dollar verpacken. Einige Artikel kamen in großen Mengen, der Aufbau eines zweiten Co-Prozessors würde nur einen weiteren Raspberry Pi, eine PI-Kamera und einen Lüfter erfordern. Mit CAD-Hilfe von einem der Mentoren des Teams (danke Matt) wurde das PI-Gehäuse mit Fusion 360 erstellt.

Warum nicht einfach einen Pi mit billigem Gehäuse verwenden, eine USB-Kamera anschließen, ein Ringlicht hinzufügen, Chameleon Vision installieren und fertig, oder? Nun, ich wollte mehr Leistung und weniger Kabel und den Coolness-Faktor eines Custom-Systems.

Ein Pi 4 verbraucht 3 Ampere, wenn er mit voller Leistung läuft, das heißt, wenn er die meisten seiner Ports und WLAN nutzt und ein Display betreibt. Das machen wir bei unseren Robotern nicht, aber die USB-Anschlüsse am roborIO https://www.ni.com/en-us/support/model.roborio.ht…) 5 Volt liefert bis zu 2 Ampere Spitze, 1,5 Ampere Grenze, aber es ist ein gemeinsamer Anschluss. Wenn sich also ein anderes Gerät am 5-Volt-Bus befindet, besteht die Möglichkeit eines Brownouts. Das VRM liefert auch 12 Volt bei 2 Ampere, aber wir verwenden beide Anschlüsse, um unser Radio mit einem POE-Kabel und einem Barrel-Anschluss für Redundanz mit Strom zu versorgen. Einige FRC-Inspektoren lassen nicht zu, dass etwas anderes als das, was auf dem VRM aufgedruckt ist, dort angeschlossen wird. 12 Volt von der PDP an einem 5-Ampere-Unterbrecher sind also der Ort, an dem der Pi mit Strom versorgt werden muss.

12 Volt werden über einen 5-Ampere-Schutzschalter am Stromverteiler (PDP) geliefert und mit einem LM2596 DC-DC-Abwärtswandler in 5,15 Volt umgewandelt. Der Buck-Wandler liefert 5 Volt bei 3 Ampere und bleibt bis zu 6,5 Volt Eingang in der Regelung. Dieser 5-Volt-Bus versorgt dann 3 Subsysteme, LED-Ring-Array, Lüfter, Raspberry Pi mit Strom.

Lieferungen

• 6er Pack LM2596 DC zu DC Abwärtswandler 3,0-40V zu 1,5-35V Netzteil Abwärtsmodul (6er Pack) 11,25 €
• Noctua NF-A4x10 5V, leiser Premium-Lüfter, 3-Pin, 5V-Version (40x10mm, Braun) 13,95 €
• SanDisk Ultra 32GB microSDHC UHS-I Karte mit Adapter - 98MB/s U1 A1 - SDSQUAR-032G-GN6MA 7,99 €
• Raspberry Pi Kameramodul V2-8 Megapixel, 1080p 428.20
• GeeekPi Raspberry Pi 4 Kühlkörper, 20PCS Raspberry Pi Aluminium-Kühlkörper mit wärmeleitendem Klebeband für Raspberry Pi 4 Modell B (Raspberry Pi Board ist nicht im Lieferumfang enthalten) $7.99
• Raspberry Pi 4 Model B 2019 Quad Core 64 Bit WiFi Bluetooth (4GB) $61.96
• (Packung mit 200 Stück) 2N2222 Transistor, 2N2222 bis-92 Transistor NPN 40V 600mA 300MHz 625mW Durchgangsloch 2N2222A $6.79
• EDGELEC 100pcs 100 Ohm Widerstand 1/4w (0,25 Watt) ±1% Toleranz Metallfilm Festwiderstand $5.69 https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re… Waycreat 100PCS 5mm Grüne LED Diodenleuchten Klar emittierende LEDs für Hochintensive superhelle Glühbirne Lampen Elektronikkomponenten Lampendioden $6.30
• J-B Weld Plastic Bonder 5,77 $

Schritt 1: Prototyp 1

Erster Test in der Verpackung:

Das Team hatte einen Pi 3 aus einem Vorjahr, der zum Testen zur Verfügung stand. Eine Pi-Kamera, eine DC-DC-Buck/Boost-Schaltung und ein Andymark-Ringlicht wurden hinzugefügt.

Zu diesem Zeitpunkt hatte ich den Pi 4 noch nicht in Betracht gezogen, also machte ich mir keine Sorgen um den Strombedarf. Die Stromversorgung erfolgte über USB vom roboRIO. Die Kamera passte ohne Modifikation in das Gehäuse. Das Ringlicht wurde mit Heißkleber auf den Gehäusedeckel geklebt und mit der Boost-Platine verdrahtet. Das Boost-Board wurde für 5 Volt an die GPIO-Ports 2 und 6 angeschlossen und der Ausgang wurde auf 12 Volt eingestellt, um den Ring zu betreiben. Für das Boost-Board war im Inneren des Gehäuses kein Platz, daher wurde es auch außen heißgeklebt. Software wurde mit Targets aus dem Spieljahr 2019 installiert und getestet. Das Software-Team gab einen Daumen nach oben, also bestellten wir einen Pi 4, Kühlkörper und einen Lüfter. Und während sie unterwegs waren, wurde das Gehäuse entworfen und in 3D gedruckt.

Schritt 2: Prototyp 2

Die Innenabmessungen des Gehäuses waren in Ordnung, aber die Portpositionen waren versetzt, kein Showstopper.

Dies wurde kurz nach der Veröffentlichung des neuen Spiels abgeschlossen, damit die Software die neuen Zielorte testen konnte.

Gute Nachrichten und schlechte Nachrichten. Die Ringlichtleistung war nicht ausreichend, wenn wir mehr als 15 Fuß vom Ziel entfernt waren, also war es an der Zeit, die Beleuchtung zu überdenken. Da Änderungen erforderlich waren, betrachte ich dieses Gerät als Prototyp 2.

Schritt 3: Prototyp 3

Prototyp 2 wurde zusammengelassen, damit die Software ihr System weiter verfeinern konnte. Inzwischen wurde ein weiterer Pi 3 gefunden und ich habe einen weiteren Prüfstand zusammengeschustert. Dieser hatte einen Pi3, eine USB Lifecam 3000 direkt auf die Platine gelötet, einen Aufwärtswandler und ein handgelötetes Diodenarray.

Wieder gute Nachrichten, schlechte Nachrichten. Das Array könnte ein Ziel aus einer Entfernung von mehr als 50 Fuß beleuchten, würde jedoch bei einem Abweichungswinkel von mehr als 22 Grad das Ziel verlieren. Mit dieser Information konnte das endgültige System erstellt werden.

Schritt 4: Endprodukt

Prototyp 3 hatte 6 Dioden, die ungefähr 60 Grad voneinander entfernt waren und direkt nach vorne gerichtet waren.

Die letzten Änderungen bestanden darin, 8 Dioden im Abstand von 45 Grad um die Linse herum hinzuzufügen, wobei 4 Dioden nach vorne gerichtet sind und 4 Dioden um 10 Grad geneigt sind, was ein Sichtfeld von 44 Grad ergibt. Dadurch kann das Gehäuse auch vertikal oder horizontal am Roboter montiert werden. Ein neues Gehäuse wurde mit Änderungen gedruckt, um einen Pi 3 oder Pi 4 aufzunehmen. Die Vorderseite des Gehäuses wurde für die einzelnen Dioden modifiziert.

Die Tests zeigten keine Leistungsprobleme zwischen Pi 3 oder 4, daher wurden die Gehäuseöffnungen so gestaltet, dass beide Pi installiert werden können. Die hinteren Befestigungspunkte wurden ebenso entfernt wie die Auspufföffnungen an der Oberseite der Kuppel. Die Verwendung eines Pi 3 wird die Kosten weiter reduzieren. Pi 3 läuft kühler und verbraucht weniger Strom. Am Ende entschieden wir uns, PI 3 aus Kostengründen zu verwenden, und das Softwareteam wollte Code verwenden, der auf dem Pi 3 laufen würde und der nicht für den Pi 4 aktualisiert wurde.

Importieren Sie die STL in Ihren 3D-Drucker-Slicer und los geht's. Diese Datei ist in Zoll. Wenn Sie also einen Slicer wie Cura haben, müssen Sie das Teil wahrscheinlich auf %2540 skalieren, um es in metrisch zu konvertieren. Wenn Sie über Fusion 360 verfügen, kann die.f3d-Datei an Ihre eigenen Bedürfnisse angepasst werden. Ich wollte eine.step-Datei einfügen, aber instructables erlauben nicht, dass die Dateien hochgeladen werden.

Benötigte Grundwerkzeuge:

• Abisolierzangen
• Zange
• Lötkolben
• Schrumpfschlauch
• Kabelschneider
• Bleifreies Lot
• Fluss
• Helfende Hände oder Zangen
• Heißluftpistole

Schritt 5: Diodenarray verdrahten

Sicherheitshinweis:

LötkolbenBerühren Sie niemals das Element des Lötkolbens….400°C!(750°F)

Halten Sie die zu erwärmenden Drähte mit einer Pinzette oder Klemme fest.

Halten Sie den Reinigungsschwamm während des Gebrauchs feucht.

Stellen Sie den Lötkolben bei Nichtgebrauch immer in seinen Ständer zurück.

Legen Sie es niemals auf die Werkbank.

Schalten Sie das Gerät aus und ziehen Sie den Stecker, wenn es nicht verwendet wird.

Lot, Flussmittel und Reiniger

Augenschutz tragen.

Lot kann „spucken“.

Verwenden Sie nach Möglichkeit Kolophonium- und bleifreie Lote.

Bewahren Sie Reinigungsmittel in Dosierflaschen auf.

Waschen Sie sich nach dem Löten immer die Hände mit Wasser und Seife.

In gut belüfteten Bereichen arbeiten.

Okay, dann geht es an die Arbeit:

Die Gehäuseseite wurde mit Diodenlöchern an 0, 90, 180, 270 Punkten bedruckt, die um 10 Grad nach außen geneigt sind. Löcher an 45, 135, 225, 315 Punkten sind gerade.

Platzieren Sie alle Dioden auf der Vorderseite des Gehäuses, um die Lochgröße von 5 mm zu überprüfen. Ein fester Sitz hält die Dioden im richtigen Winkel. Die lange Leitung einer Diode ist die Anode, löten Sie an jede Diode einen 100 Ohm Widerstand an. Lötanschlüsse der Diode und des Widerstands schließen und eine lange Leitung auf der anderen Seite des Widerstands lassen (siehe Fotos). Testen Sie jede Kombination, bevor Sie fortfahren. Eine AA-Batterie und 2 Messleitungen lassen die Diode schwach leuchten und überprüfen, ob Sie die richtige Polarität haben.

Setzen Sie die Dioden- / Widerstandskombinationen wieder in das Gehäuse und positionieren Sie die Leitungen in einem Zick-Zack-Muster, so dass jede Widerstandsleitung den nächsten Widerstand berührt, um einen Ring zu bilden. Löten Sie alle Leitungen. Ich würde etwas J-B-Schweißplastikbonder (https://www.amazon.com/J-B-Weld-50133-Tan-1-Pack) mischen und die Dioden- / Widerstandskombination an Ort und Stelle epoxidieren. Ich dachte an Superkleber, war mir aber nicht sicher, ob das Cyanacrylat die Diodenlinse beschlagen würde. Ich habe dies am Ende all meiner Lötarbeiten getan, aber ich wünschte, ich hätte es hier getan, um die Frustration zu reduzieren, wenn Dioden während des Lötens nicht an Ort und Stelle gehalten werden. Das Epoxid ist in etwa 15 Minuten aufgebaut, also ein guter Ort, um eine Pause einzulegen.

Jetzt können alle Kathodenleitungen zusammengelötet werden, um den - oder Erdungsring zu erstellen. Fügen Sie Ihrem Diodenring 18 Gauge rote und schwarze Drähte hinzu. Testen Sie das fertige Array mit einem 5-Volt-Netzteil, das USB-Ladegerät funktioniert dafür gut.

Schritt 6: Buck/Boost-Verkabelung

Vor dem Verdrahten des Buck-Konverters müssen wir die Ausgangsspannung einstellen. Da wir die PDP verwenden, um die 12 Volt zu liefern, habe ich sie direkt an einen PDP-Port angeschlossen, der mit 5 Ampere abgesichert ist. Klemmen Sie ein Voltmeter an den Platinenausgang und beginnen Sie, das Potentiometer zu drehen. Es dauert einige Umdrehungen, bis Sie eine Änderung sehen, da die Platine werkseitig auf volle Leistung getestet und dann bei dieser Einstellung belassen wird. Auf 5,15 Volt einstellen. Wir stellen einige Millivolt hoch ein, um dem zu entsprechen, was der Pi von einem USB-Ladegerät und jeder Leitungsbelastung von Lüfter und Diodenarray erwartet. (Während der ersten Tests sahen wir Belästigungsmeldungen vom Pi, die sich über eine niedrige Busspannung beschwerten. Eine Internetsuche gab uns die Information, dass der Pi mehr als 5,0 Volt erwartete, da die meisten Ladegeräte etwas mehr ausgeben und die typische Stromversorgung für einen Pi ist ein USB-Ladegerät.)

Als nächstes müssen wir den Fall vorbereiten:

Der Abwärtswandler und das Pi werden mit 4-40 Maschinenschrauben gehalten. #43 Bohrer ist ideal zum Erstellen von präzisen Löchern zum Kleben von 4-40 Gewinden. Halten Sie den Pi und den Abwärtswandler an die Abstandshalter, markieren Sie und bohren Sie dann mit dem Bohrer Nr. 43. Die Höhe der Abstandshalter ermöglicht eine ausreichende Tiefe, um zu dillieren, ohne vollständig durch den Rücken zu gehen. Klopfen Sie die Löcher mit einem 4-40 blinden Hahn. Selbstklebende Schrauben aus Kunststoff würden hier gut funktionieren, aber ich hatte die 4-40 Schrauben zur Verfügung, also habe ich das verwendet. Für den Zugriff auf die SD-Karte sind Schrauben erforderlich (bei diesem Gehäuse ist kein externer Zugriff auf die Karte möglich).

Das nächste Loch, das Sie bohren müssen, ist für Ihr Stromkabel. Ich habe einen Punkt an der unteren Ecke ausgewählt, damit er außen am Ethernet-Kabel entlang und zur Seite und dann intern unter dem Pi verläuft. Ich habe ein abgeschirmtes 2-Draht-Kabel als das, was ich zur Hand hatte, verwendet, jedes 14-Gauge-Drahtpaar funktioniert. Wenn Sie ein nicht ummanteltes Drahtpaar verwenden, legen Sie zum Schutz und zur Zugentlastung 1 bis 2 Schichten Schrumpfschlauch auf den Draht, wo er in Ihr Gehäuse eintritt. Lochgröße wird durch Ihre Drahtwahl bestimmt.

Jetzt können Sie die Drähte an die Eingangsleitungen des DC-DC-Wandlers anlöten. Die Anschlüsse sind auf der Platine beschriftet. Rotes Kabel an In+ Schwarzes Kabel an In-. Als ich aus der Platine kam, lötete ich 2 kurze blanke Drähte, um als Drahtpfosten zum Einbinden des Lüfters, des Pi und des Transistors zu dienen.

Schritt 7: Endverdrahtung und Epoxy

Es werden nur 4 Verbindungen zum Pi hergestellt. Masse, Strom, LED-Steuerung und Flachbandkabel für die Kameraschnittstelle.

Die 3 verwendeten Pins auf dem Pi sind 2, 6 und 12.

Schneiden Sie einen roten, schwarzen und weißen Draht auf 4 Zoll. Entfernen Sie 3/8 Zoll von der Isolierung an beiden Enden der Drähte, den Zinnenden der Drähte und den Zinnstiften am Pi.

• Roten Draht an GPIO-Pin 2 anlöten, 1/2 Zoll Schrumpfschlauch schieben, Wärme anwenden.
• Löten Sie den schwarzen Draht an GPIO-Pin 6, schieben Sie 1/2 Zoll Schrumpfschlauch und wenden Sie Wärme an.
• Weißen Draht an GPIO-Pin 12 anlöten, 1/2 Zoll Schrumpfschlauch schieben, Wärme anwenden.
• Roten Draht zum Abbiegen anlöten+
• Löten Sie den schwarzen Draht zum Aus-
• Fügen Sie dem weißen Draht 1 Zoll Schrumpfschlauch hinzu und löten Sie den 100-Ohm-Widerstand und vom Widerstand zur Transistorbasis. Mit Schrumpfschlauch isolieren.
• Transistor-Emitter zu Buck -
• Transistorkollektor zur Kathodenseite des Diodenarrays
• Diodenarray Anode/Widerstand zu Buck +
• Lüfter rotes Kabel zum Abbiegen+
• Lüfter schwarzes Kabel zum Abbiegen-

Letzte Verbindung:

Stecken Sie das Kamera-Schnittstellenkabel ein. Die Kabelverbindung verwendet einen ZIF-Stecker (Zero Insertion Force). Der schwarze Streifen auf der Oberseite des Steckers muss angehoben werden, das Kabel in die Buchse gelegt und dann der Stecker nach unten gedrückt werden, um ihn zu verriegeln. Achten Sie darauf, das Kabel nicht zu quetschen, da die Leiterbahn in der Isolierung brechen kann. Außerdem muss der Stecker gerade eingeführt werden, damit das Flachbandkabel an den Pins ausgerichtet wird.

Überprüfen Sie Ihre Arbeit auf verirrte Drahtlitzen und Lötkleckse und klemmen Sie überschüssige Länge an den Buck-Lötstiften zurück.

Wenn Sie mit Ihrer Arbeit zufrieden sind, können der Lüfter und die Kamera an Ort und Stelle eingeklebt werden. Ein paar Tropfen an den Ecken reichen aus.

Schritt 8: Software

Während das Epoxid aushärtet, können Sie die Software auf die SD-Karte laden. Sie benötigen einen SD-Kartenadapter, um ihn an Ihren Computer anzuschließen (https://www.amazon.com/Reader-Laptop-Windows-Chrom….

Gehe zu:

www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ und laden Sie Raspbian Buster Lite herunter. Um die SD-Karte mit Raspbian zu flashen, benötigen Sie ein weiteres Software-Tool BalenaEtcher, das Sie hier finden können, Das Epoxid sollte inzwischen genug ausgehärtet sein, dass Sie die SD-Karte installieren und das Buck / Boost-Board festschrauben können. Vergewissern Sie sich vor dem Aufschnappen der Abdeckung, dass keine Drähte die Abdeckung stören und das Kamerakabel nicht die Lüfterflügel berührt. Nachdem die Abdeckung angebracht ist, blase ich auf den Lüfter und beobachte, wie er sich bewegt, um sicherzustellen, dass keine Störungen durch Drähte oder das Flachbandkabel auftreten.

Zeit zum Einschalten:

Beim ersten Einschalten benötigen Sie ein HDMI-Kabel, bei einem Pi 4 ein Mini-HDMI-Kabel, eine USB-Tastatur und einen HDMI-Monitor sowie eine Internetverbindung. An ein 12-Volt-Netzteil anschließen, PDP mit einem 5-Ampere-Schutzschalter.

Nach der Anmeldung führen Sie zunächst das Konfigurationstool aus. Hier kann SSH zusammen mit der Aktivierung der PI-Kamera eingestellt werden. https://www.raspberrypi.org/documentation/configur… enthält Anweisungen zur Hilfe.

Neustart vor der Installation von Chameleon Vision

Bitte besuchen Sie ihre Website, bevor Sie ihre Software verwenden. Sie haben eine Fülle von Informationen. Eine Anmerkung, auf der Seite der unterstützten Hardware wird die Pi-Kamera als nicht unterstützt angezeigt, aber sie ist mit ihrer neuesten Version. Die Webseite muss aktualisiert werden.

Von der Chameleon Vision-Webseite:

Chameleon Vision kann auf den meisten Betriebssystemen laufen, die für den Raspberry Pi verfügbar sind. Es wird jedoch empfohlen, Rasbian Buster Lite zu installieren, verfügbar hier https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/. Folgen Sie den Anweisungen, um Raspbian auf einer SD-Karte zu installieren.

Stellen Sie sicher, dass der Raspberry Pi über Ethernet mit dem Internet verbunden ist. Melden Sie sich beim Raspberry Pi an (Benutzername pi und Passwort raspberry) und führen Sie die folgenden Befehle im Terminal aus:

$ wget https://git.io/JeDUk -O install.sh

$ chmod +x install.sh

$ sudo./install.sh

$ sudo jetzt neu starten

Herzliche Glückwünsche! Ihr Raspberry Pi ist jetzt für die Ausführung von Chameleon Vision eingerichtet! Nach dem Neustart des Raspberry Pi kann Chameleon Vision mit folgendem Befehl gestartet werden:

$ sudo java -jar chamäleon-vision.jar

Wenn eine neue Version von Chameleon Vision veröffentlicht wird, aktualisieren Sie sie, indem Sie die folgenden Befehle ausführen:

$ wget https://git.io/JeDUL -O update.sh

$ chmod +x update.sh

$ sudo./update.sh

LED-Array-Steuerung:

Ihr LED-Array wird ohne Softwaresteuerung nicht leuchten

Die erste Robotik in diesem Jahr hat eine Regel gegen helle LED-Leuchten, lässt sie jedoch zu, wenn sie nach Bedarf aus- und wieder eingeschaltet werden kann. Colin Gideon "SpookyWoogin", FRC 3223, hat ein Python-Skript geschrieben, um die LEDs zu steuern und das hier zu finden ist:

github.com/frc3223/RPi-GPIO-Flash

Dieses System wird auch FRC Vision ausführen, wenn Ihr Team bereits die Softwarezeit in diese Plattform investiert hat. Mit FRC Vision wird die komplette SD-Karte abgebildet, sodass kein Raspbian heruntergeladen werden muss. Holen Sie es hier

Dadurch erhalten Sie ein Bildverarbeitungssystem in einem coolen Formfaktor. Viel Erfolg bei den Wettkämpfen!

Zweiter Platz beim Raspberry Pi Contest 2020