SimpleWalker: 4-beiniger 2-Servo-Laufroboter - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:22

Arduino (eigenes Design mit atmega88) gesteuerter Laufroboter, hergestellt mit zwei RC-Servos und 1 A4 Blattmaterial

Schritt 1: Holen Sie sich die Materialien

benötigte Materialien: 1 Blatt Birkensperrholz (4 mm) von 21 x 29,7 cm (A4) (das kann wirklich jedes Material sein. Sie können auch Schrottstücke verwenden und die Einzelteile daraus schneiden) 2 RC-Servos (Standardgröße) mit Befestigungsmaterial8 Schrauben m2 x 8 inklusive Muttern8 Schrauben m3 x 12 inklusive Muttern2 Schrauben m3 x 101 Batteriebehälter mit Clip, Drähte4 niMh-Batterien (vorzugsweise wiederaufladbar..da Servos ziemlich viel Strom verbrauchen) 1 Arduino oder kompatibles Mikrocontroller-Board (cheapduino)

Schritt 2: Machen Sie die Teile

Die Teile können aus einer Platte aus 4 mm dickem Material wie Polycarbonatglas oder Holz geschnitten oder gesägt werden. In diesem Beispiel habe ich 4mm Birkensperrholz verwendet, das mit einem Lasercutter in einem Fablab geschnitten wurde. Das pdf mit den Teilen kann von der Seite über den simpleWalker in meinem Blog bezogen werden. Für die Polycarbonat-Version auf dem Blog habe ich anstelle eines Laserschneiders eine Bandsäge verwendet.

Schritt 3: Montieren Sie die RC-Servos

Die Servos können mit je 4 Schrauben befestigt werden. Bei Holz genügen selbstschneidende Schrauben. Ansonsten Schrauben und Muttern verwenden.

Schritt 4: Montieren Sie die Beine

Montieren Sie die Servoplatten mit m2-Schrauben an den Beinplatten. Eventuell müssen Sie die Bohrlöcher etwas vergrößern. Die m2-Schrauben brauchen nicht viel Kraft, sie dienen hauptsächlich als Platzhalter. Die zentrale m3-Schraube, die das Bein mit der Servowelle verschraubt, nimmt die Last auf. Ziehen Sie die zentralen m3-Schrauben noch nicht fest. Zuerst müssen Sie die Mittelposition des Servos in der Software ermitteln. Nach dem Zentrieren der Servos (im Arduino-Code mit einem Servobereich von [0-180] bedeutet dies, dass der Wert '80' in das Servo geschrieben wird) können Sie die Beine in einem geraden Winkel montieren.

Schritt 5: Elektronik und Batterie hinzufügen

Batteriehalter und Mikrocontrollerplatine sind mit doppelseitigem Klebeband befestigt. (der mit Schaumstoffkern). Die verwendete Mikrocontroller-Platine ist eine Steckbrettversion eines arduino-inspirierten Designs, das ich "Ottantotto" genannt habe, da es den Mega88 verwendet. Sie können jede beliebige Mikrocontroller-Platine verwenden (ein normaler Arduino oder Arduino Nano oder Mini reicht aus). Sie können auch versuchen, das Ottantotto-Design auf einem Steckbrett zu bauen, wie im Ottantotto-Wiki beschrieben

Schritt 6: Laden Sie das Programm hoch

Das Arduino-Programm ist sehr geradlinig. Ich habe einen RS232-Dongle verwendet, der auf einem Steckbrett hergestellt wurde, um das Programm hochzuladen. Auch hier finden sich Schaltplan, Bootloader-Quellen etc. im Wiki. Die Arduino-Skizze:

#include Servo frontservo, backservo;char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60};void setup(){frontservo.attach(9);backservo.attach(10);} void loop(){for(int n=0;n<4;n++){frontservo.write(forward[2*n]);backservo.write(forward[(2*n)+1]);delay(300);}}

Schritt 7: Jetzt einschalten und loslassen…

Sehen Sie den Roboter in Aktion auf YouTube: Alle Ressourcen, die in dieser Anleitung verwendet werden, finden Sie in meinem Blog auf