Inhaltsverzeichnis:
- Schritt 1: 3D-Druck
- Schritt 2: Software
- Schritt 3: Software- und Hardwareprüfung vor der Montage
- Schritt 4: Installation der Servos auf der Basis
- Schritt 5: Montage der Beine
- Schritt 6: Verbinden der Beine und der Basis
- Schritt 7: Verkabelung
- Schritt 8: Der Server
- Schritt 9: Arduino-Code
- Schritt 10: Raspi Quadruped App
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2025-01-13 06:56
Ein einfacher Vierbeiner, der von Ihrem Telefon gesteuert wird (IOS und Android). Läuft auf Raspberry Pi und Android.
Erforderliche Komponenten:
- Ein Telefon
- Himbeer-Pi
- Arduino Nano mit Schild
- 3D gedruckte Teile
Vollständiger Code:
Alle stl-Dateien:
Schritt 1: 3D-Druck
Drucken Sie alle folgenden Teile:
- 1 x body_base.stl
- 1 x body_top.stl
- 2 x Beinstl
- 2 x hips.stl
- 1 x body_shafts.stl
Sie finden alle Dateien auch auf der Thingiverse-Seite
Schritt 2: Software
Installieren Sie die folgende Software auf Ihrem Pi:
- Beginnen Sie mit der Installation von Debian auf Pi
- Raspbian herunterladen.
- Entpacken Sie die Datei
- Schreiben Sie das Disc-Image auf Ihre microSD-Karte
- Legen Sie die microSD-Karte in Ihren Pi und booten Sie
- Öffnen Sie den Chrom-Browser auf Ihrem Pi
- Gehen Sie zu folgendem Link: Arduino
- Laden Sie die Software für Linux ARM herunter und installieren Sie sie
Schritt 3: Software- und Hardwareprüfung vor der Montage
Überprüfung der seriellen Kommunikation (optional)
1. Laden Sie die "PiArduinoCommunicationTest.ino", die sich in "RaspberryPi-Minikame/Pre-Assembly Checks/Serial Communication Check/" befindet, auf Ihr Arduino Board hoch.
Öffnen Sie ein neues Terminal auf Ihrem Raspberry Pi und führen Sie Folgendes aus:
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
Git-Klon
cd RaspberryPi-Minikame/Prüfungen vor der Montage/Prüfung der seriellen Kommunikation/
sudo python pi_duino.py
Öffnen Sie den Serial Monitor in der Arduino IDE und prüfen Sie, ob "hi" und "hello" gedruckt werden
2. Server-Check (optional)
Führen Sie auf demselben Terminal wie zuvor Folgendes aus:
CD..
cd Server Check sudo python weblamp.py
Wenn Sie nun die URL im Browser laden, sollten Sie eine Weblamp-Steuerungsseite sehen. Ihre URL wäre die IP-Adresse Ihres Himbeer-Pi. Beispiel: 192.168.0.36
Referenzieren aller Servos (MUST-DO) Nummerieren Sie Ihre Servos und laden Sie den folgenden Code auf Arduino hoch, um Ihre Servos zu Hause zu finden. Denken Sie daran: Jedes Servo wurde auf eine andere Ausgangsposition eingestellt. Jeder hat also einen anderen Verwendungszweck und kann später nicht beliebig verwechselt werden. Link zu HomingServos.ino Code
Schritt 4: Installation der Servos auf der Basis
Schritt 5: Montage der Beine
Schritt 6: Verbinden der Beine und der Basis
Schritt 7: Verkabelung
Verbinden Sie den Raspberry Pi mit einem USB-Kabel mit Arduino
Verbinden Sie die Servos mit den folgenden Portnummern:
FL_HIP = (4);
FL_FUSS = (5);
FR_HIP = (6);
FR_FOOT = (7);
BL_HIP = (8);
BL_FUSS = (9);
BR_HIP = (10);
BR_FUSS = (11);
Schritt 8: Der Server
Führen Sie die folgenden Schritte in Ihrem Terminal aus, um Ihren Server zum Laufen zu bringen. Im Moment müssen Sie möglicherweise die Server-Python-Datei jedes Mal ausführen, wenn Ihr Pi neu gestartet wird. V2 von RaspberryPi-Minikame sollte das loswerden
CD RaspberryPi-Minikame
cd-server sudo python quad.py
Schritt 9: Arduino-Code
Laden Sie den folgenden Code auf Ihren Arduino hoch und denken Sie daran, den Serial Monitor zu öffnen, um Ihren Quadruped zu verwenden.
Finden Sie es hier: Arduino
Schritt 10: Raspi Quadruped App
Sie können die App entweder mit den Dateien im App-Ordner für sich selbst ändern oder die standardmäßig bereitgestellte APK verwenden. Alternativ können Sie auch die Dateien für die IOS-App verwenden, in Xcode klonen und auf Ihrem Telefon ausführen und installieren