Mikes Roboterhund - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Wenn Sie die Videos von erstaunlichen Roboterhunden gesehen haben und einen für Ihr Zuhause haben wollten - vielleicht ist dies (für weniger als 600 US-Dollar in Teilen und Material) ein Anfang.

Schritt 1: Benötigte Materialien

Beginnen wir mit einer Liste der benötigten Materialien. Zuerst gibt es die 3D-gedruckten Teile (Dateien auf dieser Website verfügbar). Stückliste

(4) Super Servo Halter

(4) Achse kürzeres Gewinde

(8) Rücklagera

(4) Fettes Stückb

(4) Lager linear

(4) Achsmutter

(4) OberschenkelA

(4) Super-Servo-Kombination

(36) Achsschraube

(4) Knöchel-Servoanschluss

(4) Unterschenkel

(4) Fußhaltera

(4) Achse

(4) Fuß

(4) Drahtführung

Andere Teile

(32) m3 x 16mm Schrauben

(32) Unterlegscheiben für M3-Schrauben

(48) m3 Nüsse

(8) FT 5335M Servomotoren (Pololu.com)

(8) Aluminiumhorn für FT 5335M Servo (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 Schrauben

(28) 2-56 Nüsse

(24) m3 x 8mm Schrauben

(4) 20 kg-cm-Servomotor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 Volt 3,2 Ampere Std. versiegelte Blei-Säure-Batterie (amazon.com)

(1) Digitalvoltmeter (amazon.com)

(2) Hochleistungs-Kippschalter (amazon.com)

(16) m3 x 12 mm Schrauben

(8) 2-56 x 3/4 Schrauben

(8) Sicherungsscheiben für 2-56 Schrauben

(1) Sperrholzkörper 1/2 "Sperrholz 28" x 10"

(1) Farbe für Sperrholzkörper

(16) # 6 x 1 1/4 Holzschrauben

(24) #6 x 3/4 Holzschrauben

(4) Klemmenblöcke mit 5 Positionen

(4) Nummer 4 x 1/2 Holzschraube

(4) Servoverlängerungskabel

(1) Aluminiumklebeband (oder ein anderes Klebeband)

(4) kleiner Krawattenwickel

(1) Styroporkugel mit 8 Durchmesser

ovales Styropor, Kleber, Farbe, Google Eyes, brauner Kunstpelzstoff, brauner Riesenchenille-Stiel Für den Körper habe ich mehrere Materialien untersucht und mich für 1/2 Sperrholz entschieden.

Der Körper benötigt etwa 200 Quadratzoll Material.

Im Folgenden sind einige der berücksichtigten Materialien aufgeführt:

1/4 Sperrholz 2,15 Gramm pro Quadratzoll

1/2 Sperrholz 4,3 Gramm pro Quadratzoll

1/4 Acryl 4 Gramm pro Quadratzoll

5 mm Schaumstoffplatte 0,59 Gramm pro Quadratzoll

1/4 "Sperrholz ist zu flexibel - ich hatte Biegeprobleme, die bei den frühen Hundeversionen Unterstützung erforderten. 5 mm Schaumstoffplatte sieht theoretisch gut aus, aber ich hatte Zweifel an der Steifigkeit und meiner Fähigkeit, Dinge sicher zu verbinden. 1/4" Acryl würde "cool" aussehen, aber es fällt mir nicht so leicht, damit zu arbeiten. Ich habe Kohlefaserplatten untersucht, aber das sah aus wie ein Projekt für sich. Ich schneide das Sperrholz in eine Form, um das Gewicht zu reduzieren.

Schritt 2:

Ich habe das Sperrholz lackiert.

Schritt 3:

Hier sind die Stücke für ein Bein.

Schritt 4:

Befestigen Sie einen Servomotor mit (4) m3 x 16 mm Schrauben, Muttern und Unterlegscheiben am "Super Servo Holder". Stellen Sie das linke vordere Schulterservo auf das Maximum der Linksdrehung, 150 Grad.

Schritt 5:

An den vier Achsen befestigen Sie die Servohörner.

Schritt 6:

Ich schiebe dieses Stück durch das Linearlager.

Schritt 7:

Fädeln Sie "fettes Stück" darauf.

Schritt 8:

Bohren Sie mit einem 7/64-Zoll-Bohrer 25 mm tiefe Löcher. Bringen Sie (4) 20 mm M3-Maschinenschrauben an.

Schritt 9:

Stellen Sie den Servo-Twist-Motor auf 90 Grad ein. Befestigen Sie "Servo Twist Holder" an "Upper Lega" mit (4) m3 x 12 mm Schrauben und Muttern.

Schritt 10:

Montieren Sie den Motor in "Super Servo Combo" mit (4) m3 x 16 mm Schrauben, Muttern und Unterlegscheiben.

Schritt 11:

Befestigen Sie "Super Servo Combo" mit (4) 3D-gedruckten "Achsschrauben" an "Upper Lega".

Stellen Sie den "Super Servo Combo"-Motor auf cw max--30 Grad ein.

Schritt 12:

Befestigen Sie "Rückenlagera" an "Ankle Servo Conn" mit (3) M3 x 8 mm Schrauben.

Schritt 13:

Befestigen Sie das Aluminium-Servohorn mit (2) 2-56 x 3/4" Schrauben, Muttern und Sicherungsscheiben an "Ankle Servo Conn".

Schritt 14:

Verbinden Sie "Ankle Servo Conn" mit "Lower Leg" mit (1) "Axle Bolt".

Schritt 15:

Verbinden Sie "Fußhaltera" mit "Unterschenkel" mit (2) "Achsschrauben".

Schritt 16:

Platzieren Sie "Achse" in "Fuß". Es ist eine lockere Passform.

Schritt 17:

Fuß/Achse in "Foot Holdera" einsetzen.

Schritt 18:

Sichern Sie den Fuß mit (2) "Achsschrauben".

Schritt 19:

Verbinden Sie die Unterschenkelbaugruppe mit der Oberschenkelbaugruppe, indem Sie "Ankle Servo Conn" am Servomotor befestigen. Das Bein sollte in sitzender Position sein. Servohornschraube einsetzen und festziehen.

Schritt 20:

Stellen Sie "Fettstückb" so ein, dass das Bein in Sitzposition ist. Servohornschraube einsetzen und festziehen.

Setzen Sie "Servo-Schulterhalter" und "Lager Linearb" auf den Sperrholzkörper. Sitzposition für den Hund einnehmen. Mit (4) Schrauben Nr. 6 x 1 1/4" und (4) Schrauben Nr. 6 x 3/4" befestigen.

Schritt 21:

Setzen Sie den Servo-Twist-Motor in das "fette Stück" ein. Schraube des Servohorns einbauen und festziehen.

Schritt 22:

Installieren Sie die Klemmenleiste mit 5 Positionen mit (2) Holzschrauben Nr. 6 x 3/4.

Schritt 23:

Kabelführung installieren. Verwenden Sie (1) Holzschraube Nr. 4 x 1/2.

Schritt 24:

Verbinden Sie das Servoverlängerungskabel mit dem Servomotor "Super Servo Combo".

Schritt 25:

Kabel verlegen und mit Klebeband sichern. Servokabel mit Kabelbinder am "Servo Twist Holder" befestigen.

Schritt 26:

Sichern Sie die Drähte in den Klemmenblöcken. Von außen gesehen ist Position 1 (ganz links) das obere Servosteuerkabel. Position 2 ist das Steuerkabel "Servo Twist". Position 3 ist das untere Steuerkabel ("Super Servo Combo"). Position 4 ist positiv. Position 5 ist negativ.

Schritt 27:

Tun Sie dies noch dreimal. Das linke Vorder- und das rechte Hinterbein sind gleich.

Rechtes Vorder- und linkes Hinterbein werden mit dem "Servo-Schultermotor" auf die maximale cw-Grenze (30 Grad) anstelle von 150 Grad eingestellt.

Schritt 28:

Damit sich der Hund bewegen kann, müssen Kraft und Kontrolle bereitgestellt werden. Die Beine sind an einem Arduino und einer Batterie befestigt, wie in der schematischen Darstellung gezeigt.

Verbinden Sie die Motorstromklemmenblöcke mit einem #18 AWG Draht.

Schritt 29:

Fügen Sie das Arduino hinzu.

Schritt 30:

Verbinden Sie das linke Vorderbein mit dem Arduino.

Schritt 31:

Fügen Sie dem rechten Vorderbein die Kontrolle vom Arduino hinzu.

Schritt 32:

Fügen Sie dem rechten Hinterbein die Kontrolle hinzu.

Schritt 33:

Schließen Sie schließlich das linke hintere Bein an.

Schritt 34:

Die Stromversorgung ist eine Kombination aus einer 8 Volt Blei-Säure-Batterie (versiegelt), einem Voltmeter und zwei Schaltern. Die Ösen gleiten auf den Akku – sie können zum Aufladen entfernt werden. Das Netzteil ist auf 1/4 Zoll Sperrholz montiert und das Sperrholz wird mit Klettverschluss am Korpus befestigt. Ein Trennstecker von der Stromversorgung ermöglicht ein schnelles Entfernen oder Austauschen der gesamten Versorgung.

Schritt 35:

Gehen erfordert eine Skizze - hier ist mein Ansatz.

RR-Bein in Richtung Körper bewegen

LF-Bein nach vorne bewegen

Bringen Sie das RR-Bein in die Standposition zurück

LF-Bein zum Körper bewegen

RR-Bein nach vorne bewegen

Bringen Sie das LF-Bein in die Standposition zurück

LR-Bein in Richtung Körper bewegen

RF-Bein nach vorne bewegen

Bringen Sie das LR-Bein in die Standposition zurück

RF-Bein zum Körper bewegen

LR-Bein nach vorne bewegen

Bringen Sie das RF-Bein wieder in den Stand

Bringe alle Beine in die Ausgangsposition zurück (dadurch wird der Körper nach vorne bewegt)

Wiederholen.

Schritt 36: Kopf und Schwanz

Kopf und Schwanz reduzieren den "Uncanny Valley"-Effekt und verstärken den "hundeähnlichen" Look. Der Kopf wurde unter Verwendung einer Schaumstoffkugel mit einem Durchmesser von 8 Zoll (in Form geschnitzt) geformt. Die Schnauze ist ein Styropor-Oval - die Nase ein kleiner Kreis. Der Hals wurde aus einem Styropor-Oval geschnitzt. Die Ohren sind aus braunem Kunstpelzstoff (Bastelladen) und die Zunge ist rosa Schaumstoff. Fügen Sie Google Eyes hinzu, malen und kleben Sie den Kopf. Ein 1 "x 2" Rechteck aus Holz wurde in den Hals eingesetzt (quadratisches Loch zuerst ausgeschnitten) und das wird verwendet, um den Kopf am Hund zu befestigen. Der Schwanz ist ein "brauner Riesenchenille-Stiel" (doppelt).

Zweiter im Epilog X-Wettbewerb