Farbtracking-Roboter basierend auf Omnidirektionalem Rad und OpenCV - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:17

Ich verwende ein omnidirektionales Radchassis, um meine Farbverfolgung zu implementieren, und ich verwende eine mobile Software namens OpenCVBot. Danke an die Softwareentwickler hier, danke.

OpenCV Bot erkennt oder verfolgt tatsächlich jedes Echtzeitobjekt durch Bildverarbeitung. Diese Anwendung kann jedes Objekt anhand seiner Farbe erkennen und die X-, Y-Position und den Bereich auf dem Telefonbildschirm erstellen. Mit dieser Anwendung werden Daten über Bluetooth an den Mikrocontroller gesendet. Es wurde mit dem Bluetooth-Modul getestet und ist für verschiedene Geräte geeignet. Wir laden diese APP über ein Mobiltelefon herunter, um die Farbverfolgung zu implementieren, und senden Daten über Bluetooth an das Arduino UNO zur Datenanalyse und zur Ausführung von Bewegungsbefehlen.

Lieferungen

1. Omnidirektionales Radfahrwerk
2. Arduino UNO R3
3. Motorantriebsmodul
4. Bluetooth, xbee-Pin（04，05，06）
5. 3S 18650
6. Handy
7. OpenCVBot-Software
8. Außerdem brauchst du einen Handyhalter und einen leicht erkennbaren Ball

Schritt 1: Installieren Sie das Basischassis I Track

Befestigen Sie den GB37-Motor oder GA25-Motor an der Motorhalterung. Achten Sie auf die Befestigungslöcher der Installation. Dies ist anders, weil sie nicht universell sind.

Beide Motortypen können verwendet werden. Achten Sie darauf, zu unterscheiden, welche Seite oben und welche Seite unten ist; oder Sie können ein größeres omnidirektionales Rad verwenden, damit Sie sie nicht unterscheiden müssen…

Schritt 2: Motor am Chassis befestigt

Die Halterung des Motors ist mit einem Gewinde versehen, sodass wir keine Muttern zur Befestigung verwenden müssen, was die Installation erleichtert, da der Platz für die Installation der Muttern zu klein ist und wir nicht erreichen können, um sie zu befestigen. Ultraschallmodule kann seitlich montiert werden und ich kann damit Hindernissen ausweichen, was beim Gehen des Autos sehr hilfreich ist.

Installation Ultraschallgröße, Sondenabstand, Einheit mm.

Schritt 3: Komplette Chassis-Baugruppe

Um die Fixierung des Chassis abzuschließen, ist es notwendig, die Griffigkeit der Räder in der nachfolgenden Kontrolle kontinuierlich anzupassen. Die 4 Drehpunkte bewirken, dass die Räder das Chassis nicht vollständig berühren, was zu einem Rutschen beim Gehen führt. Wir haben die Schrauben am Chassis angepasst. Das Anpassen der Position erfordert Geduld.

Wir nummerieren die Räder, um der geordneten Kontrolle der Kanten zu folgen. Der Grund, warum ich 4 Runden verwende, ist, dass ich denke, dass die Kontrolle in Ordnung ist, wenn die 3 Runden in Ordnung sind, aber der hohe Preis ist nicht sehr freundlich.

Schritt 4: Elektronisches Modul

Motorantrieb Ich habe 2 PM-R3 verwendet, ich habe die Antriebsstifte von einem davon geändert, 4, 5, 6, 7 auf 8, 9, 10, 11, um 4 Motoren einzeln antreiben zu können Es gibt einen Power-Management-Chip auf dem Board, aber ich habe es nicht verwendet, ich habe direkt über den DC-Port von Arduino UNO eingegeben.

Der Motortreiber ist ein TB6612FNG-Chip. Dies ist ein relativ verbreiteter Treiberchip. Sie können auch einen L298N-Chip verwenden, der im Wesentlichen gleich ist. Ändern Sie den Code, um den gleichen Gehmodus zu erreichen.

• 4, 5 ist ein mit Masse verbundener Motor 5-pwm;
• 6, 7 ist ein zweiter Motor, 6-pwm;
• 8, 9 ist ein dritter Motor, 9-pwm;
• 10, 11 ist ein vierter Motor, 10 pwm;

Schritt 5: Mobile Apps

APP:Klicken

Arduino-Beispielcode: Klick

Nach dem Herunterladen und Installieren können Sie Bluetooth zum Koppeln verwenden. Klicken Sie auf das Objekt, das identifiziert werden soll. Die Farbe sollte sich am besten von der Umgebung unterscheiden, um zu verhindern, dass dieselbe Umgebung erkannt wird. Zu beachten ist, dass die Ausrichtung auf die Sonne zu einem Tracking-Verlust führt., Und dann können wir die Wertänderung in der seriellen Schnittstelle sehen.

Ändern Sie den Beispielcode so, dass er zu Ihrem Motorantriebsmodul passt. Wenn Sie das Erweiterungsmodul PM-R3 wie ich verwenden, können Sie den von mir bereitgestellten Code verwenden.

Schritt 6: Komplettes Bild

Fertig, sehen wir uns den Effekt an.