Rotary Encoder gesteuerter Roboterarm - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:15

Ich besuchte howtomechatronics.com und sah dort den Bluetooth-gesteuerten Roboterarm.

Ich verwende Bluetooth nicht gerne, und ich habe gesehen, dass wir Servos mit Drehgeber steuern können, also entwerfe ich es so, dass ich den Roboterarm mit Drehgeber steuern und aufzeichnen kann

Lieferungen

SG90*3

MG996*3

Drehgeber * 6

Arduino mega *1

2-poliger Druckknopf * 2

560 Ohm Widerstand * 2

M3 Schrauben und Muttern

3D Drucker

Schritt 1: Verbinden Sie die Servos

Von links nach rechts: Basisservo (MG996), unteres Taillenservo (MG996), Ellbogenservo (MG996), unterstes Handservo (SG90), mittleres Handservo (SG90), Greifservo (SG90)

Wir dürfen die 5V des Arduino nicht mit externen 5V verdrahten (das ist ein paralleler Widerstand und sie werden versuchen, sich gegenseitig aufzuladen). Aber wir müssen die Masse als Referenz miteinander verbinden, damit sie funktionieren, es gibt keinen Rückweg für Strom von Ihrem Signalkabel (gelbes Kabel), daher sollte die Erdung der externen Stromversorgung sowohl mit dem Servo-Erdungsstift als auch mit dem Erdungsstift von Arduino verbunden sein. (Während schwarzer und roter Draht eine unabhängige Stromversorgung sind)

Beachten Sie hier, dass ich das Anschlussdiagramm auf Servo, Druckknopf und Drehgeber getrennt habe, da es einfacher separat zu lesen ist (sie alle sind mit einem einzigen Arduino Mega mit einem Pin in jedem Diagramm verbunden).

Schritt 2: Schließen Sie den Taster an

Der linke ist der Reset-Knopf

Der Play-Button ist der richtige

Die Play-Taste spielt die aufgezeichneten Bewegungen ab

Der Widerstand, den ich verwendet habe, ist zwei 560 Ohm

Schritt 3: Schließen Sie die Drehgeber an

Anschlusspins:

// Drehgeber 1 Eingänge

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Drehgeber 2 Eingänge

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Drehgeber 3 Eingänge

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Drehgeber 4 Eingänge

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Drehgeber 5 Eingänge

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Drehgeber 6 Eingänge ganz rechts

#define CLK6 26 //26 #define DT6 24 //24 #define SW6 22 //22

Schritt 4: Die STL-Dateien

Die STL-Dateien kreditieren howtomechatronics.com

Schritt 5: Der Code

Schritte:

Drücken Sie Reset (Zurücksetzen der Wiedergabe)

Für Servo außer Greiferservo: Drehen Sie den Drehgeber jedes Servos - drücken Sie den Encoder (Startposition aufzeichnen) für jeden Servo wie Encoder drehen 1 - Encoder drehen 1 drücken - Encoder drehen 2 - Encoder drehen 2

Nachdem wir die Startpositionen aufgezeichnet haben, können wir das gleiche tun, um die Endposition aufzuzeichnen

Für Greiferservo: (mit dem anderen Servo) den Encoder nach unten drücken (Aufnahmegreifer offen) (nachdem wir die Startposition des anderen Servos aufgenommen haben und sie sich an dieser Position befinden) drehen - erneut drücken (Aufnahmegreifer in der Nähe aufnehmen, um etwas zu fangen) (nachdem wir die Endposition des anderen Servos aufgezeichnet haben und sie sich an dieser Position befinden) drehen - den Encoder nach unten drücken (Aufnahmegreifer öffnen, um das Objekt freizugeben)

Drücken Sie die Starttaste (die Servos drehen sich von der Startposition bis zur Endposition) // Wenn Sie den Vorgang wiederholen möchten, müssen Sie die Starttaste mehrmals drücken

der Play-Button ist der richtige