Weicher drahtgetriebener oszillierender Schwanz (TfCD-Kurs, TU Delft) - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:21

Es wurde eine Technologieexploration durchgeführt, um die Möglichkeit zu ermitteln, einen Fischroboter mit einem drahtbetriebenen aktiven Körper und einem nachgiebigen Schwanz zu betätigen. Wir verwenden ein Material, das sowohl robust als Rückgrat als auch flexibel ist, um eine gleichmäßige Biegeverteilung zu erreichen. Dazu haben wir 0,5 mm Polypropylen verwendet. Unser Ziel ist es, den Schwanz nahe der Eigenfrequenz des Materials zu schwingen, um die Effizienz zu erhöhen.

Schritt 1: Sammeln Sie die Materialien

Die notwendigen Komponenten sind:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Schaum

4. Stöcke

5. 0,5 mm Polypropylen

6. Winziges Seil

Schritt 2: Bauen Sie den Kopf

Die Bedeutung des „Kopfes“liegt darin, das Servo an Ort und Stelle zu halten und es auf die gleiche Höhe der Hecksegmente anzuheben

Schritt 3: Bauen Sie den Schwanz

Die Schwanzform schneiden wir aus einer 0,5 mm dicken Polypropylenfolie. Um eine Schwanzform zu erzielen, empfiehlt es sich, die Schwanzform auf ein Blatt Papier auszudrucken und als Vorlage zu verwenden.

Als nächstes müssen Sie die Wirbeltiere bauen und bis kurz vor die halbe Schwanzlänge platzieren. In unserem Fall reichen 4 Wirbel. Die Wirbel müssen auf jeder Seite ein Loch haben, das mit dem Servo ausgerichtet werden muss. wir haben dafür Schaum mit Holzstäbchen verwendet (da das besser am PP klebte), um es schnell zu testen. Wir empfehlen jedoch, anstelle des Schaumstoffs ein steiferes Material wie Holz zu verwenden.

Der letzte Wirbel muss etwas besser gesichert werden, da das Seil direkt an diesem zieht. Wir haben dafür Holz und einen Nagel verwendet, um das Seil zu befestigen.

Schritt 4: Seil

Um die oszillierende Bewegung zu bewerkstelligen, wird ein winziger, nicht löschbarer Draht vom Servo durch die Löcher gesteckt und am letzten Wirbel befestigt.

Schritt 5: Arduino

Wir haben einen einfachen Arduino-Code verwendet, um das Servo mit einer kleinen Verzögerung von 0,3 Sekunden um 12 Grad in beide Richtungen zu bewegen. Dadurch bewegte sich unser Schweif nahe seiner Eigenfrequenz. Sie müssen diese Parameter anpassen und möglicherweise die Geschwindigkeitsregelung einschließen, um den gleichen Effekt in Ihrem Prototyp zu erzielen.