TinyBot24 Autonomer Roboter 25 Gr - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Kleiner autonomer Roboter, angetrieben von zwei Servos von 3,7 Gramm mit kontinuierlicher Rotation.

Angetrieben von einem Lithium-Ionen-Akku mit 3,7 V und 70 mA MicroServo Motors 3,7 Gramm H-Bridge LB1836M Soic 14 Pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Mikrocontroller ATTiny24A Soic 14 Pin 2KB Flash-Speicher, 128 Byte SRAM-Speicher, 128 Byte EEPROM-Speicher, 12 Ein-/Ausgänge & viele weitere Funktionen. Dokumentation: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Hinderniserkennung Infrarotsensor Sharp IS471F und Led IR 2 mm CQY37N Bewegung bei Dunkelheit durch Photoresisterkennung (LDR von 5 mm) und zwei weiße LEDs 3 mm Feuert zwei rote LEDs 3 mm. ab. Programmiert in BASIC mit dem Programmierer BASCOM AVR USBasp.

Schritt 1: Material:

1 x Attiny24A Soic 14-polig

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Lithium-Ionen-Akku 70mA 3,7V

1 x inter micro cms für PCB

1 x LDR-Mini

1 x IS471F scharf

1 x CQY37N IR-LED 2mm

1 x rote LED SMD 1206

2 x weiße LED 3mm

2 x rote LED 3mm

1 x Stiftleistenstift

2 x Widerstände 10 Kohm SMD 1206 (LED Signal Hindernis und Reset), 2 x Widerstände 220 Ohm SMD 1206 (Beleuchtung), 1 x Widerstand 150 Kohm SMD 1206 (Dunkelerkennung)

2 x 100nF SMD 0805 (Reset und Stromversorgung), 2 x 470nF SMD 0805 (Entstörung von Motoren)

2 x Servomotoren 3,7 Gramm Drehung 360 °

2 x Dichtungen Sanitär15mm aufgeklebt auf Rädern der Wiederherstellung

1 x Positive Sensitive Double-Sided Positive Epoxy, Positive Developer, Eisenperchlorid, UV-Einlegesohle Cynolith oder Araldite-Kleber, transparentes Klebeband Weiches Kupfer, Ader mit dem kleinstmöglichen Litzendurchmesser 0,75 mm², mehradrig Starre Kupferlitze 1,5 mm² (für die Rückseite) Schwanz), Lötkolben, 0,5 mm Lötzinn, Pinzette gerader Schnabel, Schneidezange, Lupe, Aceton Flussmittel zum Schweißen von SMD

USBasp Programmer, Multimeter (zum Testen der Isolierung der Gleise und ihrer Kontinuität)

Schritt 2: Aufbau:

Dieser preiswerte Mini-Roboter, der in einem Raum gehen kann, den meisten Hindernissen ausweicht, Schatten erkennt und seine Frontlichter beleuchtet, dreht auch seine Rücklichter nach hinten.

Es bewegt sich dank seiner zwei Servos von 3,7 Gramm, die so modifiziert sind, dass sie in kontinuierlicher Rotation arbeiten, sein Gehirn ist ein Attiny24A-Mikrocontroller; 14-Pin und 2 KB Flash-Speicher Sein einzigartiges Auge besteht aus einem IR-Detektor von Sharp, dem IS471F, der von einer 2 mm IR-LED geleitet wird, einer 1206 CMS-LED, die ein Hindernis erkannt hat. Die Konstruktion der Leiterplatte erfordert Aufmerksamkeit, da sie doppelseitig ist und die Leiterbahnen eng sind. Auf der Programmierseite habe ich eine einfache Sprache verwendet und den grundlegenden BASCOM AVR ausgeführt. Mein Programmierer ist in USB-Verbindung, es ist ein USBASP für die Mikrocontroller der AMTEL-Familie.

Die gedruckte Schaltung:

Für die Schaltung habe ich Kicad Version 4.02 stable verwendet (kostenlos und leistungsstark dank seines Autors), die Installation kann in mehreren Sprachen erfolgen und es gibt Tutorials im Internet. Es kann hier für verschiedene Betriebssysteme heruntergeladen werden: Kicad

Wenn Sie Kicad nicht verwenden möchten, habe ich der ZIP-Datei die beiden Arten zum Drucken der Leiterplatte im SVG-Format beigefügt, die mit dem Internet Explorer gedruckt werden können (oder mit der kostenlosen Vektorgrafik-Software InkScape ändern). Sie können InkScape hier herunterladen:

Kicad-Screenshots helfen Ihnen, Komponenten zu platzieren und die 14 Bänder zwischen den beiden Seiten des ICs zu schweißen.

Tipp: Wenn Ihnen das Double Face Probleme bereitet, können Sie mit einem einfachen Trick zwei einseitige ICs die Löcher für die Komponenten auf jedem IC bohren und diese nach dem Löten einiger Komponenten für die Nachführung Rücken an Rücken kleben.

Schritt 3: Komponenten platzieren und schweißen

ACHTUNG die Tracks sind sehr fertig einer der anderen:

Prüfen Sie vor dem Schweißen der Bauteile (mit dem Messgerät und der Lupe und transparent durch Hinterlegen einer Lampe), dass sich keine Leiterbahnen berühren oder abgeschnitten sind und entfernen Sie den Kupferkreis, der zum Schneiden des ICs verwendet wurde, da er mehrere Leiterbahnen berührt. Zusammenbau der Komponenten: Beide Seiten gründlich mit Aceton reinigen Um das Schweißen zu erleichtern, ist es ideal, den IC in ein kaltes Verzinnungsbad zu tauchen (habe ich nicht gemacht) Bohren Sie alle Pellets mit einem 0,8 mm Wald Beschichten Sie die beiden Fließflächen für cms Schweißen Sie die 14 zuerst mit einem Litzenstrang verseilt (Feinarbeit) Verschweißen der cms-Komponenten nach dem Beschichten mit Flussmittel in der Reihenfolge Widerstände, cms-LEDs, Kondensatoren, integrierte Schaltungen und Schweißen der anderen Komponenten.

Schritt 4: Kleben Sie die Servos auf die Unterstützung

Für Motoren habe ich 3,7 Gramm modifizierte Servomotoren für eine kontinuierliche Drehung verwendet, es ist ziemlich heikel aber möglich. Bei beiden Servomotoren hatten die Zahnräder keinen Endanschlag (dies ist nicht bei allen Servos dieser Art der Fall), ich musste nur entfernen das integrierte Potentiometer und schalten Sie die gesamte Elektronik aus.

Nachdem die Servos modifiziert und wieder zusammengebaut wurden, ist es notwendig, Klebeband anzubringen, um sie wasserdicht zu halten (besonders wenn Sie sie mit einem Kleber wie Cyanacrylat oder Araldit kleben). Kupfer wird durch Gravur oder 1 mm dicken Kunststoff entfernt. Die Räder werden auf das Servozubehör (im Lieferumfang enthalten) geschraubt und an den Enden leicht abgeschnitten.

Schritt 5: Programmierung und Montage

Wenn alle Komponenten gelötet sind, mit Aceton reinigen und noch einmal gründlich prüfen, bevor Sie mit der Programmierung beginnen. Das Programm des Mikrocontrollers wurde in BASIC mit dem leistungsstarken BASCOM AVR geschrieben, von dem Sie hier eine kostenlose Version herunterladen können: BASCOM

Für den Programmierer hat man die Qual der Wahl: Ich habe einen USBasp verwendet, den man bei Amazon oder Ebay kaufen kann.

Auf den Bildern von BASCOM AVR zwei wichtige Symbole: Kompilierung, die es ermöglicht, das BASIC-Programm zu kompilieren, bevor es in den Mikrocontroller geladen wird. Programmierung, die es ermöglicht, das Programm in den Flash-Speicher zu laden oder zu

Konfigurieren Sie die Sicherungen. Im Fenster Lock and Fuse Bits können Sie die Parameter des Mikrocontrollers konfigurieren

ACHTUNG: Die Sicherung H muss immer auf 0 stehen (Serielle Programmierung aktivieren), sie ermöglicht mir den Dialog zwischen PC und Mikrocontroller (sonst ist der Chip blockiert und nicht wiederherstellbar).

Es gibt eine Reset-Schaltung für diese Art von Vorfall, sie soll sich selbst bauen, ich habe sie gebaut, sie hat mich dank ihres Autors viele Male gerettet:).

Hier ist der Link auf Englisch: FuseBitDoctor

Schritt 6: Endmontage:)

Für den Koffer habe ich eine Mini-Soda-Flasche verwendet, die ich auf Wunsch mit Fenstern zuschneide, da sie etwas zu breit war, ich habe sie hoch geschnitten und auf einen Durchmesser von 4cm abgeklebt. Anschließend wird die fertige Leiterplatte mit Heißklebepistole oder 2-Komponenten-Epoxid auf den Radträger geklebt.

Jetzt viel Spaß:)

Alle Dateien zum Bauen und Programmieren hier: alle Dateien

Ich bin Franzose und mein Englisch ist nicht sehr gut. Wenn Sie einen schlechten Ausdruck sehen, senden Sie mir bitte eine Nachricht und ich werde sie korrigieren.

Schritt 7: Sehen Sie sich das Datenblatt an, um das ATtiny24 besser zu verstehen

Link zum ATtiny24-Datenblatt