Inhaltsverzeichnis:
- Schritt 1: Die Basis
- Schritt 2: Der Arm
- Schritt 3: Horizontal- und Hubservos
- Schritt 4: Der Arm
- Schritt 5: Die Klaue
- Schritt 6: Der Arduino
Video: 4 DOF mechanischer Armroboter, gesteuert von Arduino - Gunook
2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19
Vor kurzem habe ich dieses Set bei aliexpress gekauft, konnte aber keine Anleitung finden, die für dieses Modell passt. Es endet also damit, dass es fast zweimal gebaut wird und viele Experimente gemacht werden, um die richtigen Servo-Montagewinkel herauszufinden.
Eine vernünftige Dokumentation ist hier, aber ich habe viele Details übersehen und einige Arme sind auf der falschen Seite montiert, also verlasse dich nicht zu sehr darauf.
Nachdem ich dieses instructable geschrieben hatte, fand ich das echte hier. Der einzige Unterschied besteht darin, dass sie den hinteren Arm des rechten Unterarms auf der anderen Seite des Racks montiert haben und daher am oberen Gelenk einen Abstandshalter benötigen. Eine weitere Anleitung finden Sie hier.
Hier also die Kurzanleitung für dieses Modell:-) aber mit verbesserter Software.
Die Software, um den Roboterarm manuell oder per IR-Fernbedienung zu steuern, ist auf GitHub erhältlich und als Beispiel in der ServoEasing Arduino-Bibliothek enthalten.
Schritt 1: Die Basis
Der Servowinkel für dieses Bild beträgt fast 90 Grad und achte darauf, die Platte in der richtigen Ausrichtung zu bauen, sie ist nicht symmetrisch!
Schritt 2: Der Arm
Montieren Sie dieses Teil am besten als nächstes!
Schritt 3: Horizontal- und Hubservos
Der Winkel für das rechte (horizontale) Servo beträgt 60 Grad für den nach oben zeigenden Arm oder 180 Grad in der am weitesten vorne möglichen Position.
Der Winkel für das linke (Hebe-)Servo beträgt 0 Grad, wenn der angebrachte Arm vertikal ist. Da man das Horn aber nur in 18-Grad-Schritten montieren kann, hat es bei mir am Ende 15 Grad in der vertikalen Position.
Schritt 4: Der Arm
Hier wird kein Abstandshalter benötigt.
Schritt 5: Die Klaue
Ich stelle den Servowinkel so ein, dass die Klaue bei 0 Grad geöffnet und bei 65 Grad geschlossen ist.
Für die linke Armbefestigung wird ein Distanzstück und für die Klauenmechanik zwei benötigt.
Dies sind die einzigen Abstandshalter, die für den gesamten Roboterarm benötigt werden.
Schritt 6: Der Arduino
Die Software ist auf GitHub verfügbar und als Beispiel in der ServoEasing Arduino-Bibliothek enthalten. Es kann nützlich sein, die Servos mit dem Arduino Serial Monitor in die richtige Position für die Montage zu bringen. Und Vorsicht, nach 10 Sekunden Inaktivität an den Potentiometern nach Reset startet die Auto-Move-Funktion:-).
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