Stoßstangen für einen Roboter erstellen - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:18

In meinem Informatikstudium der 11. Klasse bekamen wir die Aufgabe, unseren Roboter durch ein Labyrinth gehen zu lassen. Um zu kontrollieren, ob es geradeaus geht, nach links oder rechts abbiegt, wurden wir gebeten, Stoßstangen zu machen. Auf diese Weise würde der Roboter nach links abbiegen, wenn der Roboter die Wand berührte und den rechten Stoßfänger traf, und wenn er den linken Stoßfänger traf, würde der Roboter nach rechts abbiegen. Unsere Aufgabe bestand also im Wesentlichen darin, einen Stoßfänger zu schaffen, der eingeschoben werden kann, um sich drehen zu lassen, und ich muss auch wieder herauskommen, damit er sich nicht ständig in einer Schleife dreht. Das Einrichten einer Stoßstange erfordert jedoch auch, dass Sie einen Code und eine Schaltung einrichten, um Ihre Stoßstange zum Laufen zu bringen. Befolgen Sie die folgenden Schritte, um zu erfahren, wie Sie Ihren eigenen Stoßfänger für einen Roboter herstellen.

Schritt 1: Die Schaltung

Damit die Stoßfänger funktionieren, müssen Sie auf dem Steckbrett auf der Oberseite Ihres Roboters eine Schaltung erstellen.

(folgen Sie dem Bild oben, um 2 Stoßfänger zu erhalten)

Benötigte Materialien

• 2 kleine LED-Leuchten (um sicherzustellen, dass Ihre Stoßfänger funktionieren)
• 8 Drähte
• 2 braun-schwarz-gelbe Widerstände
• 2 rot-rot-braune Widerstände

Einige Dinge zu beachten

• Der Vss ist dort die "Masse", denn er ist gleich Null und der Vdd ist gleich 1
• Wenn die Schaltung läuft, ist der Wert 0, wenn sie nicht läuft, ist der Wert 1
• Die flache Seite der LED ist negativ und die andere Seite ist positiv

Häufige Fehler in Schaltkreisen

• LED ist der falsche Weg
• LED, Widerstand und Draht sind nicht in derselben Spalte aufgereiht
• Die LED funktioniert nicht mehr

Schritt 2: Der Code

Der Code:

' {$STAMP BS2}' {$PBASIC 2.5}

LBump-PIN 11

RBump-PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Next Variable bis 65000ish

TUN

GOSUB Forwardfast 'vorwärts gehen

IF IN10 = 0 THEN ' wenn die beiden Drähte in Eingang 10 gedrückt werden, dann nach links drehen

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 THEN 'wenn die beiden Drähte in Eingang 11 gedrückt werden, dann nach rechts drehen

GOSUB TurnRechts90

ENDIF

SCHLEIFE

Rechts abbiegen90:

'Unterprozedur zum Abbiegen von 90 Grad nach rechts

'**********************************************************

HOCH 1

NIEDRIG 0

FÜR MLoopC = 1 BIS 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'einen Impuls vorwärts bewegen

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'mit Pins und Konstanten

PAUSE 20

' 20 mS ermöglicht Roboter, sich zu bewegen ' vor dem NÄCHSTEN Impuls

NÄCHSTE

RÜCKKEHR

'*********************************************************

Links abbiegen90:

'Unterprozedur zum Abbiegen von 90 Grad nach rechts

'********************************************************

HOCH 0

NIEDRIG 1

FÜR MLoopC = 1 BIS 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'einen Impuls vorwärts bewegen

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'unter Verwendung von Pins und Konstanten

PAUSE 20 '20mS ermöglicht dem Roboter, sich 'vor dem NÄCHSTEN Impuls zu bewegen

NÄCHSTE

RÜCKKEHR

'***********************************************************

VorwärtsSchnell:

' Unterprozedur, um den Roboter ein Feld schnell vorwärts zu bewegen

'**********************************************************

FÜR MLoopC = 1 BIS 70

PULSOUT LMOTOR, SCHNELLE PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUSE 20

NÄCHSTE

RÜCKKEHR

Kurzübersicht

Der Zweck dieses Codes besteht darin, den Roboter so zu programmieren, dass er nach links dreht, wenn die rechten Drähte (Stoßstange) gedrückt werden, und nach rechts, wenn die linken Drähte (Stoßstange) gedrückt werden.

Was bedeutet der Code?

Bevor ich diese Frage beantworte, sollten Sie wissen, was einige der in diesem Programm verwendeten Codes bedeuten.

GOSUB - Sub steht also für Gehe zu Subroutine (die Subroutine muss in Ihrem Code identifiziert werden)

ENDIF - wird verwendet, um mehrzeilige IF-Befehle zu beenden

_

die Bedeutung des Codes erklären…..

DOGOSUB Forwardfast

- Sagt dem Roboter, dass er beim Einschalten sofort vorwärts gehen soll

WENN IN10 = 0 DANN

GOSUB TurnLeft90

- bedeutet, dass der Roboter in einem Winkel von 90 nach links abbiegt, wenn sich die beiden Drähte in Eingang 10 (der rechte Stoßfänger) berühren.

ELSEIF

IN11 = 0 DANN GOSUB TurnRight90

- sagt, dass, wenn sich die beiden Drähte in Eingang 11 (linker Stoßfänger) berühren, der Roboter in einem 90-Winkel nach rechts abbiegt.

TurnRight90:' Unterprozedur zum Abbiegen um 90 Grad nach rechts

'**********************************************************

HOCH 1

NIEDRIG 0

FÜR MLoopC = 1 BIS 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAUSE 20

NÄCHSTE RÜCKGABE '************************************************ **********

- Dies ist ein Beispiel für eine Subroutine, die verwendet wird, damit Sie den gleichen langen Code nicht immer wieder wiederholen müssen. Auf diese Weise sieht Ihr Code übersichtlicher und übersichtlicher aus.

- Die hohe 1 / niedrige Null bedeutet, dass die LED aufleuchtet, wenn sich der Roboter nach rechts dreht (die linken Drähte berühren), damit Sie wissen, dass alles funktioniert.

Schritt 3: Die Stoßfänger (erforderliche Materialien)

Um die Stoßstange herzustellen, benötigen Sie…

- 4 Popsicle-Sticks für die Hauptstruktur und 2 Popsicle-Sticks zur Befestigung der Stoßstange am Roboter

- 4 Stück Schwamm

- 4 Büroklammern

- also Alufolie

- 4 Drähte (zum Anschließen an das Steckbrett, erklärt in Schritt 1 über die Schaltung)

- Heißklebepistole und Klebestifte

- Abdeckband

Schritt 4: Montage der Stoßfänger

Um eine Stoßstange zu machen, nehmen Sie 2 Eis am Stiel und schneiden Sie die abgerundeten Enden ab (wie im 1. Bild markiert). Diese Eisstiele fungieren als Ober- und Unterseite Ihres Stoßfängers. Damit sich die Drähte direkt danach berühren und wieder nicht berühren, ist ein Schwamm erforderlich. Nehmen Sie einen Schwamm und schneiden Sie 2 kleine Quadrate ab (wie im zweiten Bild oben). Nehmen Sie dann mit einer Heißklebepistole 1 Eis am Stiel und kleben Sie 1 Schwammquadrat auf die linke Seite und einen Schwamm auf die rechte Seite (verwenden Sie das 3. Bild als Referenz). Nehmen Sie dann 1 Draht und umwickeln Sie ein Ende der Drahtspitze mit etwas Aluminiumfolie. Lege den Draht in die Mitte des Eisstiels und befestige ihn mit einer Büroklammer. Wiederholen Sie diesen Schritt mit dem zweiten Draht und dem Eis am Stiel. Zuletzt das Eis am Stiel ohne Schwämme auf das Eis am Stiel mit Schwämmen kleben (wie im 3. Bild oben gezeigt). Jetzt ist deine erste Stoßstange fertig

Wiederholen Sie diesen ganzen Vorgang ein zweites Mal, um einen zweiten Stoßfänger zu machen.

Um die Stoßfänger am Roboter anzubringen, nehmen Sie einen Eis am Stiel und kleben Sie ihn auf die Unterseite der Stoßstange. Winkeln Sie den linken Stoßfänger zur linken Seite und den rechten Stoßfänger zur rechten Seite. Die Stoßstangen habe ich mit Klebeband aufgeklebt. (Bild Nummer 4 ist die fertige Stoßstange, die am Roboter befestigt ist).