Popsicle Stick Roboterarm - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:18

So bauen Sie einen einfachen Roboterarm mit einem Greifer unter Verwendung von Eis am Stiel, einem Arduino und ein paar Servos.

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Fühlen Sie sich frei, ähnliche Materialien oder alles, was Sie bereits haben, zu verwenden. (z. B. Pappe statt Eis am Stiel)

Materialien:

• 14 Eis am Stiel-Sticks
• 4 Micro Servos (mit ihren Hörnern und Schrauben)
• 4 Drehpotentiometer
• 1 Steckbrett halber Größe
• 1 Arduino Uno
• 1 6-Volt-Batteriepack
• 26 Überbrückungskabel

Werkzeuge:

• Heißklebepistole + Heißklebestifte
• Präzisionsschraubendreher oder anderer kleiner Schraubendreher
• Arduino-IDE
• USB-zu-Arduino-Kabel

Schritt 1: Wählen Sie Hörner für Ihre Servos

Materialien für diesen Schritt:

• 4 Mikro-Servos
• 3 Hörner, die sich in 2 Richtungen erstrecken
• 1 Horn, das sich in 1 Richtung erstreckt

Anweisungen:

Befestigen Sie die Hörner (weiße Flügelaufsätze) an den Servos. Drei der Servos benötigen das Horn, das sich in zwei Richtungen erstreckt, während ein Servo das Horn benötigt, das sich nur in eine Richtung erstreckt. Einfach die Hörner auf die Oberseite der Servos stecken.

Schritt 2: Kalibrieren Sie die Servos

Materialien für diesen Schritt:

4 Mikro-Servos

Anweisungen:

Drehen Sie die Hupe so weit wie möglich gegen den Uhrzeigersinn. Dann die Hupe an der kalibrierten Position aus- und wieder anbringen.

Eines der Servos mit den Doppelrichtungshörnern muss parallel zum Servo kalibriert werden, während die anderen drei senkrecht zu den Servos kalibriert werden müssen.

Oben ist ein Bild der kalibrierten Servos, die vollständig gegen den Uhrzeigersinn gedreht wurden. Dies sind die kalibrierten Positionen

Warum die Servos kalibrieren? Servos bewegen sich nur um 180 Grad, daher ist es wichtig, dass wir die Servos so kalibrieren, dass sich das Servo zwischen den gewünschten Winkeln dreht.

Schritt 3: Schrauben Sie die Servos ein

Materialien für diesen Schritt:

• 4 Mikro-Servos
• 4 kleine Schrauben
• Präzisionsschraubendreher oder anderer kleiner Schraubendreher

Anweisungen:

Schrauben Sie die Hörner mit einer kleinen Schraube und dem passenden Schraubendreher ein.

Schritt 4: Befestigen Sie Popsicle-Sticks an Servos (pt 1/4)

Materialien für diesen Schritt:

• Das eine Servo, das so kalibriert wurde, dass das Horn parallel zum Servo ist
• 1 Eis am Stiel-Stick
• Heißklebepistole

Anweisungen:

Für das Servo, das so kalibriert wurde, dass das Horn parallel zum Servo ist, kleben Sie ein Ende des Eisstiels mit Heißkleber auf die flache Seite des Horns.

Oben ist ein Bild dieses Servos, das vollständig gegen den Uhrzeigersinn gedreht wurde

Schritt 5: Befestigen Sie Popsicle-Sticks an Servos (pt 2/4)

Materialien für diesen Schritt:

• Eines der anderen beiden Servos mit Doppelrichtungshörnern
• 1 Eis am Stiel-Stick
• Heißklebepistole

Anweisungen:

Kleben Sie ein Ende des Eis am Stiel auf die flache Seite des Horns des Servos.

Oben ist ein Bild dieses Servos, das vollständig gegen den Uhrzeigersinn gedreht wurde

Schritt 6: Befestigen Sie Popsicle-Sticks an Servos (pt 3/4)

Materialien für diesen Schritt:

• Das letzte Servo mit Doppelrichtungshorn
• 1 Eis am Stiel-Stick
• Heißklebepistole

Anweisungen:

Für das andere Servo kleben Sie die Mitte des Eisstiels auf die flache Seite des Horns.

Oben ist ein Bild dieses Servos, das vollständig gegen den Uhrzeigersinn gedreht wurde

Schritt 7: Befestigen Sie Popsicle-Sticks an Servos (pt 4/4)

Dieser Schritt ist anders. Lies gründlich

Materialien für diesen Schritt:

• Das eine Servo mit dem Einrichtungshorn
• 1 Eis am Stiel-Stick
• Heißklebepistole

Anweisungen:

Kleben Sie ein Ende eines Eis am Stiel auf die dünne Seite des Horns im Uhrzeigersinn. Ja, der Eisstiel ist im Vergleich zum vorherigen Schritt "seitlich". Dies kann ein wenig schwierig zu kleben sein.

Oben ist ein Bild dieses Servos, das vollständig gegen den Uhrzeigersinn gedreht wurde

Schritt 8: Erstellen Sie eine Basis für einen Servo

Materialien für diesen Schritt:

• Das einzelne Servo, das so kalibriert ist, dass das Horn parallel zum Servo ist
• 4 Eis am Stiel-Sticks
• Heißklebepistole

Anweisungen:

Heißkleber vier Eis am Stiel, so dass sie übereinander gestapelt sind. Reißen Sie überschüssigen Kleber an den Kanten ab.

Kleben Sie dann die Unterseite des Servos in die Mitte der durchgehenden flachen Seite des Eisstielstapels. Reißen Sie überschüssigen Kleber ab.

Schritt 9: Bauen Sie die Basis für den gesamten Roboter

Materialien für diesen Schritt:

• 6 Eis am Stiel-Sticks
• Heißklebepistole

Anweisungen:

Legen Sie 3 Eis am Stiel in eine Richtung. Dann legen Sie 3 Eisstiele in die andere Senkrechte mit Heißkleber, um alles zu verbinden.

Schritt 10: Verbinden Sie den ersten Servo

Materialien für diesen Schritt:

• Das einzelne Servo mit der Mitte des Popsicle-Sticks auf das Servo geklebt
• Heißklebepistole
• Die Basis für den ganzen Roboter aus dem letzten Schritt

Anweisungen:

Kleben Sie die Unterseite des Servos auf die Basis.

Schritt 11: Befestigen Sie den zweiten Servo

Materialien für diesen Schritt:

• Das Servo mit dem Stapel Eis am Stiel, das an der Basis befestigt ist
• Die Struktur aus dem letzten Schritt
• Heißklebepistole

Anweisungen:

Richten Sie das Servo seitlich aus, damit sich der Eisstiel nach oben in der Luft drehen kann.

Kleben Sie die nach unten gerichtete Kante des Eisstielstapels auf die vorhandene Struktur. (siehe Bild)

Schritt 12: Befestigen Sie den dritten Servo

Materialien für diesen Schritt:

• Das letzte Servo mit dem Doppelrichtungshorn
• Die Struktur aus dem letzten Schritt
• Heißklebepistole

Anweisungen:

Kleben Sie das Servo an das Ende des hervorstehenden Popsicle-Sticks der bestehenden Struktur, so dass sich der Popsicle-Stick des Servos von der Mitte des Roboters weg dreht

Schritt 13: Befestigen Sie das letzte Servo! (Greifer)

Materialien für diesen Schritt:

• Das letzte Servo
• Die Struktur aus dem letzten Schritt
• Heißklebepistole

Anweisungen:

Kleben Sie die große flache Seite (im Gegensatz zur Unterseite des Servos, die in den vorherigen Schritten verwendet wurde) auf die enge Seite des Eis am Stiel-Stick des letzten Servos, so dass sich der Eis am Stiel-Stick dieses Servos im selben Bereich dreht wie der Eis am Stiel-Stick des letzten Servos.

Achten Sie beim Kleben darauf, das Servo so anzuwinkeln, dass sich die beiden Eisstiele bei etwa halber Drehung des Servos ganz an der Spitze berühren.

Oben ist ein Bild eines offenen und geschlossenen Greifers

Schritt 14: Bauen Sie die Schaltung zusammen

Materialien für diesen Schritt:

• 1 halbes Steckbrett
• 1 Arduino Uno oder gleichwertiger Mikrocontroller
• 26 Starthilfekabel
• 1 6-Volt-Akku (max. 6 Volt)

Anweisungen:

Replizieren Sie das obige Diagramm!

Schritt 15: Laden Sie den Code hoch

Materialien für diesen Schritt:

• Arduino-IDE
• USB-zu-Arduino-Kabel

Anweisungen:

Laden Sie den folgenden Code mit dem USB-Kabel auf Ihr Arduino hoch:

#enthalten

Servoservo1; // Servos Servo-Servo2; Servoservo3; Servoservo4; const int pot1 = A0; // Potenimeter anhängen const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; Void setup () {// Alles einrichten und einmal ausführen servo1.attach (6); // Servos anbringen und die Pin-Modi definieren servo2.attach (9); servo3.attach(10); servo4.attach(11); Serial.begin (9600); // Beginnen Sie das Arduino / Loop aufrechtzuerhalten. Void loop () { // Geben Sie Ihren Hauptcode hier ein, um ihn wiederholt auszuführen: int pot1Value = analogRead (pot1); // Werte der Potentiometer lesen Int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Winkel = map(pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Ordnen Sie die Werte der Potentiometer (0-1023) den Winkeln zu, die das Servo lesen kann (0-179 Grad) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Winkel = map(pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map(pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Winkel); // Die Servos zu den abgebildeten Winkeln bewegen servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Schritt 16: Wir sind fertig

Drehen Sie die Potentiometer, um den Roboter zu steuern!

Schritt 17: Fehlerbehebung

Es bewegt sich nicht

Stellen Sie sicher, dass der Akku eingeschaltet und das Arduino eingesteckt ist.

Überprüfen Sie den Stromkreis, um sicherzustellen, dass alles korrekt und eingesteckt ist.

Ein Servo funktioniert nicht

Versuchen Sie zunächst, die Reset-Taste Ihres Arduino zu drücken. Manchmal funktioniert ein Servo möglicherweise nicht mehr, wenn wir es zu weit schieben.

Das Servo kann einfach tot sein, versuchen Sie, die Schaltung für dieses Servo an ein anderes Servo anzuschließen und sehen Sie, ob das neue Servo funktioniert.

Wenn dies nicht der Fall ist, liegt das Problem in Ihrer Schaltung.

Servos sind nervös

Ihr Servo kann einfach nervös sein.

Das Servo trägt möglicherweise zu viel Gewicht.

Versuchen Sie, der Stromverkabelung für die Servos einen Kondensator hinzuzufügen.