Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Cellular - Gunook
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Cellular - Gunook

Inhaltsverzeichnis:

Anonim
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

  1. Liste der Materialien
  2. Esquema eletronico
  3. Movendo o Braço
  4. Capturando als informações do giroscópio
  5. Integrando celular und arduino

Lieferungen

Você ira precisar dos seguintes materiais:

  1. Arduino
  2. 3 Servomotoren
  3. Modulo Bluetooth für Arduino
  4. Fall 4 pilhas AA
  5. 4 Pilhas AA

Schritt 1: Esquema Eletrônico

Esquema Eletrônico
Esquema Eletrônico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas for PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por asterico [~] em algumas versões).

Eine Nahrungsergänzung für Servos, die nicht für ein direktes Pelo vorgesehen sind Arduino, die keine Potenziometer zur Verfügung stellen, die für die Bewegung von 3 Servos zur Verfügung stehen. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (nutzen Sie 4 Pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Schritt 2: Código Arduino

Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e definiert

Verwenden Sie eine Biblioteca-Servo für die Kommunikation mit Servomotoren und SoftwareSerial für die Realisierung einer Bluetooth-Verbindung.

Aufstellen

Realizamos einer Initialisierung von Servos und einer Initialisierung einer Bluetooth-Verbindung.

Position setzen

Essa é a função que definieren eine Posição dos Servos.

Schleife

A função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:

  • O valor 0 (null) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
  • O Tapferkeit 255 Bedeutung o final do comando
  • Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber oder valor 255, eine função setPosition é chamada com als entsprechende Posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Schritt 3: Android

Android
Android
Android
Android

O código gyroFunction recebe oder evento do SensorManager and processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de Angulos, Variando de pi a -pi.

(Schriftart:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Esses inteiros serão enviados of bluetooth para or Arduino como uma string char(0) + X + Y + Z + char(255).

Ein Gespräch und eine Umgebung, in der Sie mit CoordenadasBluetooth kommunizieren können.