Roboter Quadrupède Éviteur D'obstacle - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:17

Gruppe; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

EINLEITUNG

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Auf essaiera de le connecter à un smartphone. Quand il détectera ein Hindernis, il enverra eine Nachricht auf dem Smartphone.

Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un Shield Arduino für 16 Servomotoren JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un-Modul Bluetooth nRF24101

-12 analoge Servomotoren

-2 Akkus Li-Ion de 3, 7 V

Gießen Sie le squelette du robot, auf einem acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Schritt 1: L'Assemblage Du Robot

Nous n'allons pas detaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, auf va juste l'ordre à laquelle auf va branch les servomoteurs.

Les pin d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

Auf der Filiale alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros begint par 0. On valors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Auf einem Foto von Alors le branchement comme sur le 3ème.

Geben Sie die Kommunikation zwischen Arduino und le Shield, Elles Kommuniquent entre elle grâce à la norme I2C.

Auf Doit-Betroffener eine I2C-Adresse à notre carte. Pour Cela, auf doit faire des Points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème Foto.

Schritt 2: Verifizierung Du Fonctionnement Des Servomoteurs

On va maintenant Beginner la Programmierung. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, auf einem utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Schritt 3: Cinématique du Mouvement

Auf va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot Avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> Puis la Patte 4

=>Ensuite la Patte 3

=> und enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on begin par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargen de diriger les Bewegungen vont Changer de Direction.

Quand notre robot doit richtungswechsler. La cinématique pour tourner à droite:

=> La Patte 3 Bouge

=> Puis la Patte 1

=>Ensuite la Patte 2

=> et enfin la patte 4

Gießen Sie tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> Puis la Patte 3

=>Ensuite la Patte 4

=> und enfin la patte 2

Schritt 4: Programmierung Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

Auf Programm déjà le robot pour qu'il soit kommandierbar avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, auf Aura juste à enlever le bluetooth dans le code und le Wechsler par le code du capteur ultrasonique. Ce code est eine Erweiterung du code vu avant.

Auf einem le code ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la telecommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour verifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Schritt 5: Test du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Schritt 6: Programmierung Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette party, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un hindernis, il recule et tourne à droite.

Auf procède de la manière suivante:

Auf Branche le capteur à ultrasons comme sur la Foto 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. On change ou ajoute les lignes de code ci-dessus

Der letzte Code ist kostenlos und im nächsten Schritt kostenlos.

Schritt 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci schenkt Wähler Aufmerksamkeit