DIY Spot Like Quadruped Robot (Building Log V2) - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:15

Dies ist ein Bauprotokoll mit detaillierten Anweisungen zum Bau von https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru … Roboterhund v2.

Folgen Sie der YouTube-Site von Robolab, um weitere Informationen zu erhalten.

Dies ist mein erster Roboter und ich habe einige Tipps für Anfänger wie mich.

Lieferungen:

12x LX-16A Smart Servos (3 pro Bein)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Ich habe das noch nicht zum Laufen gebracht. Verwenden Sie das unten stehende Debugging-Board.

USB-Debugging-Board

Raspberry Pi 4 Modell B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 Netzteil (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO Select Speicherkarte mit Full-Size

Adapter WHDTS 20A Netzteilmodul DC-DC 6V-40V auf 1,2V-35V Abwärtswandler Abwärtswandler Einstellbarer Abwärtsadapter CVCC Konstantspannung Konstantstromwandler LED-Treiber

Valefod 10er-Pack DC-DC-Hocheffizienz-Spannungsregler 3,0-40V zu 1,5-35V Abwärtswandler DIY-Netzteil Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix=usb+ zu+Typ-C+Kabel%2Caps%2C185&sr=8-1

Noctua Fan für Himbeertorte Cas

Lager pro Bein:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 insgesamt

Lager pro Hüfte jedes Beines:

2x 693ZZ, 8 insgesamt

2x 6704ZZ 20 insgesamt

Selbstschneidende Kreuzschlitzschrauben M1,7 x 8mm ca. 150 Stück

2x M3 x 14mm Blechschrauben für Beingetriebe 16 in allen

1x M3 x 23mm selbstschneidende Schrauben für Hüfte 4 insgesamt

2x M3-Unterlegscheiben pro Bein, zwischen Beingetriebe und Lagern (693ZZ) 12 insgesamt

8 x 3 mm x 10 mm Schrauben und Muttern. 4 insgesamt

Ich bestelle ein paar extra von jeder Schraube, nur für den Fall, dass meine Zählung nicht stimmt.

Schritt 1: STL-Dateien für den 3D-Druck:

RoboDog v1.0 von robolab19 11. Juni 2020

Verwenden Sie diese Stl-Dateien zum Drucken der Körperteile nur ohne Beine.

Vierbeiner Roboter V2.0 von robolab19 31. Juli 2020

Verwenden Sie diese Stl-Dateien zum Drucken der V2-Beine.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan variabel)

Schritt 2: Zusammenbau des Unterschenkels

Wenn Sie die Zahnräder zu den Beinen hinzufügen, beachten Sie, dass die Zahnräder auf einer Seite nur Löcher für die Lagerdeckel haben. Machen Sie zwei Sätze, wobei die Löcher für das rechte und das linke Bein voneinander weg zeigen. Verwenden Sie zwei 3 mm x 18 mm Schrauben in jedem Fuß, um die Ausrüstung zu befestigen.

Schritt 3: Aufbau des Servo-Tray-Oberschenkels

Verwenden Sie zwei 693ZZ (3x8x4mm) Lager im oberen Servogehäuse eines an jedem Ende und klopfen Sie diese von innen ein

Um die Lager in der Servoablage einzustellen, habe ich eine Buchse der richtigen Größe verwendet, um sie gleichmäßig zu klopfen.

In die beiden Mittellöcher des unteren Servogehäuses die beiden 6704ZZ (20x27x4mm) Lager einsetzen. Die mittleren zwei Lager werden von außen eingestellt.

Als nächstes setzen Sie das 6705ZZ (25x32x4mm) Lager auf das untere Schulterrad und setzen es dann in das untere Servogehäuse ein. Das Endlager wird von innen gesetzt.

Stellen Sie nun das Fußgetriebe in Position. Setzen Sie eine Kappe in die Mitte des Lagers. Fügen Sie vier 1,7 mm x 8 mm Schrauben in die Löcher in der Kappe ein, während Sie sie an den vorhandenen Löchern im Zahnrad ausrichten. Es gibt linkes und rechtes Bein.

Stellen Sie die Servos auf den Mittelpunkt vor und weisen Sie den Servos ID-Nummern zu.

Befestigen Sie die beiden runden Servohörner mit vier 1,7 mm x 8 mm Schrauben an den Servozahnrädern.

Als nächstes legen Sie die beiden Servos in das obere Servogehäuse und schieben sie nach unten auf die Laschen. Mit den mitgelieferten Schrauben durch die vier Laschen festschrauben. Notieren Sie sich die Servo-ID-Nummern, die mit den Platzierungen auf dem Foto übereinstimmen müssen.

Fügen Sie zwei Servohörner mit Getriebe in die mittleren Löcher durch die beiden 6704ZZ (20x27x4mm) Lager des unteren Servogehäuses ein.

Ausrichten der Servohörner mit dem Beingetriebe in einem Winkel von 90 * zum unteren Servogehäuse.

Setzen Sie das obere Servogehäuse auf das untere Servogehäuse. Drehen Sie die Servozahnräder, um sie mit den Servozähnen auszurichten. Versuchen Sie, sie so wenig wie möglich zu bewegen, damit Sie Ihre Ausrichtung von 90 * am Bein nicht verlieren. Schrauben Sie das Oberteil mit 1,7 mm x 8 mm Schrauben fest.

Fügen Sie eine 3mm Unterlegscheibe zwischen dem Fußzahnrad und dem 693ZZ (3x8x4mm) Lager hinzu. Befestigen Sie es mit einer 3m x 18mm Schraube durch das Lager und in das Mittelloch der Fußzahnräder. Stellen Sie die Spannung der Schraube so ein, dass sich das Bein frei bewegen kann.

Schrauben Sie die Servohörner mit den mitgelieferten Schrauben an die Servos.

* Als ich den Tuneup-Gcode erstellt habe, war die Ausrichtung sehr auf der Schulter. Ich habe nicht herausgefunden, was der beste Winkel ist. Ich würde dies vorerst überspringen und anhängen, wenn Sie den Test-Gcode ausführen. Wenn es sich in der richtigen Tune-Up-Position befindet, befestigen Sie das Schulterrad an der Welle.

Stellen Sie als nächstes sicher, dass die Lager und Zahnräder vollständig eingestellt sind.

*(Setzen Sie nun das obere Schulterrad auf die Welle des unteren Servogetriebes.)

*(Ausrichten des Schultergetriebes in einem Winkel von ?* zum Servogehäuse.)

*(Bohrern Sie an den markierten Stellen kleine Löcher um das obere Schulterrad und schrauben Sie es mit acht 1,7 mm x 8 mm Schrauben fest.)

Fügen Sie eine 3mm Unterlegscheibe zwischen dem Lager und dem oberen Servogehäuse hinzu. Fügen Sie die Schraube durch das Lager in das Schulterrad mit einer 3 mm x 23 mm Schraube ein.

Wiederholen Sie dies für die anderen drei Beine. Machen Sie zwei links und zwei rechts, um der Fotoausrichtung zu entsprechen.

Schritt 4: Aufbau der Schulterschalen

Nehmen Sie die beiden Schulterunterteile und schrauben Sie sie mit 3 mm x 10 mm Muttern und Schrauben aneinander.

Verwenden Sie zwei 693ZZ (3x8x4mm) Lager in den oberen Servoschalen, eines an jedem Ende und klopfen Sie diese von innen ein

Setzen Sie zwei 693ZZ-Lager und zwei 6704ZZ-Lager in das untere Schultergehäuse ein. (wie Sie es in den Beinanweisungen getan haben.)

Fügen Sie zwei Servos zu den oberen Servogehäusen hinzu (wie Sie es in den Beinanweisungen getan haben).

Setzen Sie die Servohörner mit Zahnrädern in die beiden Mittellöcher durch die Mittellager ein.

Schrauben Sie die Servohörner mit den mitgelieferten Schrauben an die Servos.

Fügen Sie die oberen Gehäuse zum unteren Gehäuse hinzu und verwenden Sie 1,7 mm x 8 mm Schrauben zum Befestigen.

Setzen Sie den Mittelträger auf die Schultertaschen und bohren Sie vier Löcher in das obere Schultergehäuse. Verwenden Sie zum Anschrauben vier 1,7 mm x 8 mm Schrauben.

Schritt 5: Aufbau des Körpers

Stellen Sie die drei mittleren Rahmen in die gleiche Richtung.

Schrauben Sie die Karosserieschienen an die mittleren Rahmen. Verwenden von 1,7 mm x 8 mm Schrauben

Setzen Sie die Schultertaschen an jedem Ende ein. Servos zeigen nach innen.

Schrauben Sie die Mittelträgerenden mit 1,7 mm x 8 mm Schrauben aneinander

Richten Sie die Laschen an den quadratischen Kanten des Schulterkoffers aus und bohren Sie Löcher, wobei Sie die Löcher in den Rahmenschienen als Führungen verwenden. Anbringen mit 1,7 mm x 8 mm Schrauben

Schritt 6: Hinzufügen der Beine zum Körper

Stellen Sie alle vier Beine in die richtigen Positionen, um zu sehen, ob sie alle funktionieren.

Platzieren Sie das Schultergetriebe, während Sie das Bein rechtwinklig zum Körper ausrichten.

Fügen Sie eine 3 mm Unterlegscheibe zwischen Lager und unterem Schultergehäuse hinzu. Mit 3 mm x 18 mm Schrauben durch die Lager von hinten festschrauben.

Setzen Sie eine Kappe in das vordere Lager und bohren Sie Löcher für vier 1,7 mm x 8 mm Schrauben. Anschrauben

Wiederholen Sie vier alle vier Beine.

Stecken Sie die Servodrähte ein, um eine Kette miteinander zu verbinden.

Führen Sie den letzten Draht in der Kette zur Mitte des Rahmens.

Fügen Sie den Beinen Servodrahthalter hinzu, um sie an Ort und Stelle zu halten.

Schritt 7: Hinzufügen der Elektronik zum Rahmen

Ich habe ein Stück 1/8 Sperrholz geschnitten, um eine Plattform zum Anbringen der Elektronik zu schaffen. Die Schlitze dienen dazu, dass die Servokabel von der Mitte des Rahmens kommen.

Ich benutzte alte Abstandshalter von meinem Computer, um die Bretter vom Sperrholz zu bekommen.

Bilden Sie einen Satz 14ga-Drähte (rot, schwarz) mit Ihrem Batterieanschluss. Ich habe xt 60 für meine verwendet. Ich habe einen Schalter hinzugefügt, um es ein- und auszuschalten. Ich habe für meinen Test eine 12-V-Lipo-Batterie verwendet.

Stellen Sie einen Satz 14ga-Drähte (rot, schwarz) für den Himbeer-Pi-C-Anschluss zusammen. Ich habe ein USB-Typ-C-Adapterkabel verwendet und das große USB-Ende abgeschnitten. Ziehen Sie die Drähte zurück und verwenden Sie nur die roten und schwarzen Drähte zum 5-V-Konverter.

Schließen Sie die Drähte von der Batterie an den Eingang des 20a-Konverters an und fügen Sie gleichzeitig einen Satz Drähte vom Eingang des 20a-Konverters zum Eingang des 5V-Konverters hinzu. Verwenden Sie den USB-Typ C am Ausgang des 5-V-Konverters. Stellen Sie die Volt für den Pi-Strombedarf auf 5 V ein.

Ich habe den 20A-Wandler verwendet, um die Servoplatine von Hiwonder mit Strom zu versorgen. Ich habe 14ga-Draht vom Wandlerausgang zu den Servoplatineneingängen verwendet. Messen Sie die Spannung mit einem Voltmeter am Ausgang und stellen Sie die Spannung mit der kleinen Schraube an der äußeren blauen Box ein. Stellen Sie es auf 8,4 Volt ein.

Verwenden Sie das mitgelieferte Kabel von Hiwonder vom Pi USB zur Servoplatine.

Schritt 8: Einrichten des Raspberry Pi mit Ubuntu und Ros

Ich habe ein Bild von hier https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image mit Himbeer-Pi-Image-Software verwendet https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-overview, um sie auf der SD-Karte zu installieren. Danke an Robolab19 für das Bild.

Schritt 9: Tunen und testen

Stecken Sie die Batterien und das USB-Kabel ein. Sie müssen eingeschaltet sein, damit der Pi das Debug-Board sehen kann. Ich habe den Befehl rosrun robodog_v2_hw ausgeführt und er hat sich selbst auf die erste Melodieposition gesetzt. Ich musste dann die Offsets im Dateicode robothw.cpp anpassen, um die Beine zu quadrieren. Ich beschloss, alle Offsets auf 0 zu setzen und den Code neu zu kompilieren. Dann setze ich meine eigenen Offsets. Ich habe dies getan, weil die Offsets im Code für den Robolab19-Roboter sind. Stellen Sie sicher, dass der Roboter irgendwie aufgehängt ist, da das Zurücksetzen die Servos stark bewegt. Einige liegen im negativen Bereich. Sie müssen die Datei jedes Mal speichern und neu kompilieren (catkin_make), wenn Sie die Offsets ändern. Kommentieren Sie dann die erste Strg-Zeile und entkommentieren Sie die zweite Strg-Zeile (zweite Melodieposition) und setzen Sie die Offsets erneut, um die Beine zu quadrieren. Kommentieren Sie dann die zweite Strg-Zeile und entkommentieren Sie die Test-Gcode-Zeile. Der Roboter durchläuft einige eingestellte Befehle und stoppt dann. Sie können eine neue Zeile erstellen, indem Sie die letzte Test-Gcode-Zeile kopieren und das Ende durch einige der anderen Gcodes in den Github-Dateien ersetzen. Am besten gefällt mir der ik_demo.gcode. Es wird viele der Fähigkeiten des Roboters durchlaufen. Ich habe den PS4-Controller mit dem Bluetooth des Pi4 gepaart.

So weit bin ich zu diesem Zeitpunkt gekommen. Ich kann den Roboter nicht dazu bringen, sich mit der Fernbedienung zu bewegen. Ich weiß nur nicht wie, denk dran, ich bin ein Anfänger. Ich hoffe jemand kann helfen.