Odometriemodul in Zusammenarbeit mit JLCPCB - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:15

Geschichte

Robotech Nancy ist ein französisches Projekt in Polytech Nancy, einer Ingenieurschule in Ostfrankreich. Es besteht aus 16 Schülern, die beim French Cup of Robotic 2020 antreten wollen. Leider ist die Zukunft des Wettbewerbs aufgrund der immer noch andauernden weltweiten Covid-19-Pandemie ungewiss. Dennoch geht das Projekt auf sein zweites Ziel zu: zu zeigen, was Polytech Nancy als Ingenieurschule in der Lage ist, während einer solchen Krise zu produzieren. Jeder Schüler arbeitet jetzt von zu Hause aus, weit weg von den technischen Einrichtungen der Schule, was die Hilfe von JLCPCB noch spürbarer macht.

Lieferungen:

In diesem Projekt verwendete Teile: Bezeichner, Wert, Paket, Mitte X, Mitte Y, Drehung, Schicht C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, top C3, 10nF, C_0402_1005Metrisch, -13.919200, -1.676400, 180.000000, Oben C4, 4.7uF, C_0402_1005Metrisch, -13.919200, -0.533400, 180.000000, Oben C5, 4.7uF, C_0402_1005Metrisch, 11.430000, 7.874000, 180.000000, Oben C6, 0,000000, oben C7, 10nF, C_0402_1005Metrisch, -3.810000, -10.541000, 270.000000, oben C8, 10nF, C_0402_1005Metrisch, 16.129000, -4.087000, 270.000000, oben C9, 10nF, C_0402_1005Metrisch, 8.890000, -2.159000, 270,00, C_0402_1005Metrisch, -13.970000, 1.727200, 180.000000, Oben C11, 10nF, C_0402_1005Metrisch, 3.810000, -1.270000, 0.000000, Oben C12, 10nF, C_0402_1005Metrisch, 2.032000, -4.318000, 0.000000, Oben C13, -802.382000, C13, -802.382000, C_, 0.1_1nFMetrisch 10,160000, 0,000000, oben C14, 1uF, C_0805_2012Metrisch, -4,699000, -13,0810 00, 0.000000, oben C15, 10nF, C_0402_1005Metrisch, -13.970000, 0.584200, 180.000000, oben C16, 10nF, C_0402_1005Metrisch, -0.762000, -3.683000, 270.000000, oben C17, 10nF, C_0402_1005Metrisch, 0.762000, 3.66000018,0.00000n, oben C_0402_1005, C_0402_1005Metrisch, 0.254000, -3.683000, 270.000000, Oben C19, 4.7uF, C_0402_1005Metrisch, -6.096000, -4.826000, 0.000000, Oben D1, LED, LED_0603_1608Metrisch, 12.700000, -7.772500, 90.000000, Oben D2, LED, LED_0603_16900008 7.772500, 90.000000, oben D3, B5819W, D_SOD-123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, oben D4, LED, LED_0805_2012Metrisch, 0.000000, -20.000000, 0.000000, oben D5, LED, LED_0805_2012Metrisch, 10.000000, -17.000000., 30.000000, oben D6, LED, LED_0805_2012Metrisch, 17.000000, -10.000000, 60.000000, Oben D7, LED, LED_0805_2012Metrisch, 20.000000, 0.000000, 90.000000, Oben D8, LED, LED_0805_2012Metrisch, 17.000000, 10.000000, 120.000000, Oben D9, LED, LED_0805_2012000000, 10.000000 150.000000, oben D10, LED, LED_0805_2012Metrisch, 0,000000, 20,00 0000, 180.000000, oben D11, LED, LED_0805_2012Metrisch, -10.000000, 17.000000, 210.000000, oben D12, LED, LED_0805_2012Metrisch, -17.000000, 10.000000, 240.000000, oben D13, LED, LED_0805_2012Metrisch, -20.000000, 0.000000, 270.000000, oben D14, LED, LED_0805_2012Metrisch, -17.272000, -10.414000, 300.000000, Oben D15, LED, LED_0805_2012Metrisch, -10.000000, -17.000000, 330.000000, Oben L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metrisch, -11.303000, -7.874000, 270.00230000, Oben Q1, 2N. -4.699000, -16.002000, 0.000000, oben R1, 100, R_0603_1608Metrisch, 12.700000, -4.673500, 270.000000, oben R2, 100, R_0603_1608Metrisch, 11.049000, -4.673500, 270.000000, oben R3, 10k, R_0402_1005Metrisch, -6.350000, 180.00.11.176000, oben R4, 220k, R_0402_1005Metrisch, -8.382000, -11.176000, 180.000000, oben R5, 100, R_0603_1608Metrisch, -4.699000, -18.669000, 180.000000, oben R6, 10k, R_0402_1005Metrisch, -1.143000, -16.3830007, 220.000000, oben, R_0402_1005Metrisch, -2.286000, -16.383000, 270.000000, oben R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, oben R9, 2.2k, R_0402_1005Metrisch, 2.095500, 3.642500, 270.000000, oben U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, oben U2, LT1117-3.3, SOT- 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, oben U3, TCAN337, SOIC-8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, oben U4, AD5160, SOT-23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, oben U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, oben U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, oben Y1, Crystal_GND24, Crystal_SMD_3225-4Pin_3.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, oben

Schritt 1: Der Roboter

Der French Cup of Robotic 2020 ist ein Wettbewerb mit Zeitangabe, bei dem zwei Teams in einem sich jedes Jahr ändernden Set gegeneinander antreten. Das Set von 2020 hat ein Piratenthema und die Roboter werden in einer strandähnlichen Landschaft zurückgelassen, wo sie verschiedene Spielfiguren in bestimmte Bereiche der Karte sortieren und kanalisieren müssen.

Das von uns realisierte Modul wird verwendet, um dem Roboter zu helfen, zu verstehen, wo er sich am Set befindet.

Diese Messungen werden als „Odometrie“bezeichnet.

Schritt 2: Die Schaltung:

Um eine ausreichende Odometrie zu erreichen, verfügen wir unter anderem über:

- Ein STM32

- Ein I2C-Bus zum Anschluss von Flugzeitsensoren, um Kollisionen zu vermeiden

- Ein MPU6050 (3-Achsen-Gyroskop und 3-Achsen-Beschleunigungsmesser) ebenfalls über einen I2C-Bus mit dem STM32 verbunden.

- Ein optischer PMW3901-Sensor, ähnlich denen, die Sie unter Computermäusen finden.

Schritt 3: Arbeitscode:

Der Code für ein ganzes Odometrie-Modul ist ziemlich groß und für jeden Teilnehmer spezifisch, was bedeutet, dass derjenige, der den Besten hat, im Wettbewerb einen enormen Vorteil hat. Aus diesen beiden Gründen zeigen wir Teile des Codes.

Das erste Bild ist die Initialisierung des MPU6050 (Gyroskop und Beschleunigungsmesser). Da es für einen guten Start entscheidend ist, führt das STM32 500 Messungen auf jeder Achse des Gyroskops durch, um die 0-Koordinaten zu bestimmen. Als solche sind wir genauer.

Die zweite ist die Initialisierung des optischen Scanners. Es wird anhand der Herstellerdokumentation erstellt.

In unseren „Geheimcode“integrieren wir den vom Gyroskop zurückgegebenen Wert, um die genaue Position zu erhalten.

Schritt 4: Herstellung des Boards:

Nachdem die Teile definiert und der Code geschrieben waren, übergab unsere Elektronikabteilung ihre Arbeit an unsere Fertigungsabteilung. Sie entwarfen ein Board mit Gerber. Nachdem alles zusammengestellt war, mussten wir es nur noch auf die Website von JLCPCB hochladen, um es kundenspezifisch anfertigen zu lassen.

Nach vier Tagen Versand kam das Paket an.

Abschließend möchten wir JLCPCB einen großen Dank aussprechen, das uns in diesen herausfordernden Zeiten sehr hilft. Sie haben die Diskussion sehr einfach gemacht und uns geholfen, diese Leiterplatte in kürzester Zeit zu erstellen.