Der CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot! - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:16

Es ist ein Bluetooth-gesteuerter Allrad-Roboter mit Allradantrieb, der auf Arduino Mega 2560 basiert (Sie können jedes Arduino UNO oder Due oder jeden verwenden, den Sie wollen), Es ist kein gewöhnlicher Roboter, sondern ein Fußballroboter, und er hat an 3 Wettbewerben teilgenommen mit meinem anderen Roboter (hoffentlich werde ich auch darüber posten) und er hat sich in allen 3 Wettbewerben Positionen gesichert!

RoboCom'15 >> 2. Platz (1. Zweiter)

Sentec'15 >> 2. Platz (1. Zweiter)

RoboSprint'15 >> 3. Platz (2. Zweiter)

Wenn Sie mit Omni-Rädern nicht vertraut sind, sehen Sie sich dieses Video auf YouTube an:

4WD Omni Wheel Roboter

Das obige Video ist nicht von meinem Roboter, aber das Video zeigt die Bewegung von Rädern.

schau dir auch dieses Video an:

Halbfinale von Robocom'15

Das Video gehört zur RoboCom'15 Semifinalrunde, damals waren die Acrylplatten weiß, ich habe die alten weißen Platten durch blaue ersetzt.

Das Titelfoto trägt das Schild des RoboSprint'15-Wettbewerbs.

So ? Aufgeregt, einen zu machen? =D OKAY !

Also lass uns einen 4WD Omni Wheel Fußballroboter bauen!

Schritt 1: Komponenten sammeln:

Für Hauptstromkreis:

1x Arduino Mega 2560 (oder Arduino UNO oder ein beliebiges Arduino-Board, das Sie haben)

1x HC05 Bluetooth-Modul

2x L298 Hbridge-Modul

1x 12V Batterie mit guter Leistung (ich habe eine 12V Trockenbatterie mit 2,3AH Leistung verwendet)

1x Batterieladegerät

4x 12v Getriebemotoren mit guter Drehzahl und Drehmoment (ich habe 250 U/min Getriebemotoren verwendet)

4x Omni-Räder (ich habe Doppel-Aluminium-Räder mit 60 mm Durchmesser verwendet, jedes Rad hatte 10 Gummirollen)

Überbrückungsdrähte (männlich zu männlich und männlich zu weiblich nach Bedarf)

Kabel (normale Hauskabel, zum Anschluss des Motors an Hbridges)

Für Kicking Circuit:

(Dies ist optional, wenn Sie einen Fußballroboter nicht nur zu einem einfachen Allradroboter mit Allradantrieb machen möchten, überspringen Sie dies)

1x Autotürverriegelungspistole (diese erhalten Sie problemlos im Autoteilegeschäft)

2x 12V Relais

1x kleines Steckbrett

2x BC547 NPN-Transistor

2x 2,2KOhm Widerstand

Für Körper:

3x Acrylglasplatte 20cm x 18cm, 4mm Stärke reicht aus (jede gewünschte Farbe)

Sägewerkzeug zum Schneiden

12x 4 Zoll lange Schrauben mit 36 Muttern (mit Unterlegscheiben für Stabilität verwenden)

8x Kabelbinder (auch Kabelbinder genannt)

4x Montagenabe (zum Anschluss des Motors an Ihr Omni-Rad)

oder Um Motoren mit Omni-Rädern zu koppeln, müssen Sie zu jemandem gehen, der eine 'Drehmaschine' hat.

Das ist alles, was Sie jetzt brauchen, lass uns einen machen!

Zur Steuerung des Roboters verwenden wir ein Android-Smartphone

Schritt 2: Körper herstellen:

Wir haben 3 Blätter, Unten, Mitte und Oben.

Bodenfolie:

das untere Blatt sollte in die Form wie in Abbildung 1 gezeigt geschnitten werden, um Motoren zu passen. (wie in Abbildung 2 gezeigt)

Es hat 8 Löcher für Schrauben (von unten bis zum mittleren Blatt.) und 4 Löcher über jedem Motor, wie in Abbildung 3 gezeigt, für Kabelbinder (auch Kabelbinder genannt).

Mittelblatt:

Wie in Abbildung 4 gezeigt, hat das mittlere Blech 8 Löcher für Schrauben von unten und 4 Löcher für Schrauben von diesem mittleren Blech zum oberen Blech.

Oberes Blatt:

Enthält 4 Löcher für Schrauben aus dem Mittelblech.

Jetzt, Montieren Sie alle drei Blätter mit Schrauben, Motoren, Kabelbindern und Ihr Körper ist fertig..!

Schritt 3: Hauptstromkreis herstellen

Schritt für Schritt werden Bilder mit Bildunterschriften bereitgestellt, mit denen Sie Ihre Schaltung ganz einfach aus diesen Bildern erstellen können. Verwenden Sie zum Herstellen von Verbindungen Überbrückungsdrähte.

Oder wenn Sie Probleme haben, die Drähte zu sehen, laden Sie alle Bilder herunter, um einen genaueren Blick von hier aus zu erhalten:

KLICKE HIER

Schritt 4: Kicking Circuit herstellen

Das Proteus-Diagramm wird bereitgestellt. Stellen Sie diese Schaltung auf einem Steckbrett (oder Verroboard) her und verbinden Sie die Spulenpistole mit dem Stecker.

die Schaltung ist eine relaisbasierte h-Brücke Die Autotürpistole läuft, wenn Spannung angelegt wird und geht zurück, wenn die Polarität umgekehrt wird.

Der Basisstift beider Transistoren ist mit Arduino Mega 2560 verbunden, wie in der Abbildung beschrieben.

Legen Sie die Autotürpistole auf das untere Blatt zwischen allen Motoren, Sie können eine Stütze dafür machen, wie ich eine Stütze mit Acryl und Klebeband gemacht habe, wie in Abbildung 2 dieses Schrittes gezeigt.

Schritt 5: Arduino programmieren und zum ersten Mal testen

Zum Programmieren trennen Sie bitte die 4 Pins des Bluetooth-Moduls von Arduino und laden Sie die Datei auf Ihr Arduino hoch. Stellen Sie sicher, dass Sie Arduino Mega 2560 auswählen (wenn Sie Arduino Mega verwenden) und stellen Sie sicher, dass Sie den richtigen Port auswählen.

KLICKEN SIE HIER, UM DIE DATEI HERUNTERZULADEN

(Wenn Sie Arduino Mega nicht verwenden, können Sie leicht Änderungen im Programm vornehmen. Ich habe viele Kommentare in der Programmierdatei hinzugefügt, die Sie führen werden. Wenn Sie immer noch Probleme haben, können Sie mich jederzeit fragen)

Schließen Sie nach dem erfolgreichen Hochladen die Batterie an, um hbridges einzuschalten, halten Sie Ihren Roboter in der Hand, öffnen Sie den seriellen Monitor von Arduinos IDE, stellen Sie die Baudrate des seriellen Monitors auf 9600 ein (die Baudrate von Quelle und Ziel sollte gleich sein)

Geben Sie nun 'F' ein und drücken Sie die Eingabetaste, alle 4 Motoren sollten laufen. Die Richtung der Räder beim Drücken von 'F' wird in Abbildung 3 dieses Schrittes gezeigt.

Wenn eine Motorrichtung nicht mit der in Abbildung 3 gezeigten übereinstimmt, schalten Sie die Pins wie folgt um:

wenn Motor 1 vertauscht ist >> Pin 22 und 23 vertauschen

wenn Motor 2 vertauscht ist >> Pin 28 und 29 vertauschen

wenn Motor 3 vertauscht ist >> Pin 36 und 37. vertauschen

wenn Motor 4 vertauscht ist >> Pin 44 und 45. vertauschen

Überprüfen Sie auch andere Zeichen:

B für rückwärts, L für links, R für rechts, G für vorne links, ich für vorwärts rechts, H für links hinten, J für hinten rechts, S oder D für Stopp

0 oder 1 oder 2 oder 3 für gegen den Uhrzeigersinn (S oder D funktioniert nicht, um hier rauszukommen, drücken Sie 4, 5 oder 6)

4 oder 5 oder 6 neutral (zum Deaktivieren gegen den Uhrzeigersinn oder im Uhrzeigersinn)

7 oder 8 oder 9 oder q für im Uhrzeigersinn (S oder D funktioniert nicht, um hier rauszukommen, drücken Sie 4, 5 oder 6)

w oder W oder u oder U für einen Ball treten (nach dem Drücken sollte die Autotürverriegelungspistole laufen oder herauskommen oder sich zumindest ein wenig bewegen, wenn sie herauskommt und hineingeht, dann ist es in Ordnung! ansonsten Jumper auf Pin vertauschen 50 und 51 von Arduino Mega)

ALLES FERTIG, es hat alle Tests bestanden

Verbinden Sie nun das Bluetooth wie im vorherigen Schritt, Vcc von BT >> 5V von Arduino

GND von BT >> GND von Arduino

TXD von BT >> RX0 von arduino

RXD von BT >> TX0 von arduino

Schritt 6: Sender einrichten

Laden Sie die Arduino Bluetooth RC Car-App auf Ihr Smartphone herunter

Verknüpfung:

HIER HERUNTERLADEN

die Schritt-für-Schritt-Bilder werden bereitgestellt.

Die Pfeile sind vorwärts, rückwärts, links, rechts, Drücken Sie 2 Pfeile für vorwärts links, vorwärts rechts, rückwärts links, rückwärts rechts

die 4 Knöpfe neben dem grünen Bereich sind alle für das Treten des Balls, der Schieber ist auf Neutral schieben Sie ihn nach rechts für Drehungen im Uhrzeigersinn und nach links für Drehungen gegen den Uhrzeigersinn.

Schritt 7: GENIESSEN

Sie sind fertig, Sie haben Ihren eigenen Fußballroboter. Die angehängten Bilder stammen von Spielen.

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Dankeschön!