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2025 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2025-01-13 06:56
Für die Leute, die nicht wissen, was ein "VEX" ist. Es ist ein Unternehmen, das Roboterteile und -kits verkauft. Sie verkaufen einen "VEX"-Sender und -Empfänger auf ihrer Website für 129,99 US-Dollar, aber Sie können einen "VEX" -Sender und -Empfänger für etwa 20 US-Dollar bei "Ebay" und vielen anderen Orten bekommen.
Der "VEX"-Sender ist ein 6-Kanal-FM-Sender mit 2 Joysticks, die nach oben und unten und von einer Seite zur anderen gehen können. Auf der Rückseite des Senders befinden sich 4 Tasten, die Kanal 5 und Kanal 6 steuern. Die Bedienelemente des Senders können auf Panzer- oder Arcade-Stil eingestellt werden. Der Sender verfügt über eine Vielzahl weiterer Funktionen. Dies macht es zu einer sehr günstigen Möglichkeit, Servos zu fernsteuern. Das einzige Problem ist, dass Sie nur Servomotoren steuern können und Sie dafür einen teuren "VEX" -Mikrocontroller für 149,99 US-Dollar kaufen müssen. Das ist bis jetzt!
Schritt 1: So funktioniert alles
Dieser kostengünstige ($14,95) "Motor-Interface-Chip" kann gekauft werden unter: https://robotics.scienceontheweb.net Der Chip kann die Signale des "VEX"-Empfängers decodieren, um bis zu 8 Motor-H-Brücken und 1 Treiber zu steuern. Es kann auch Befehle von einem anderen Mikrocontroller-Chip empfangen, um die Motoren zu steuern. Dieser Schnittstellenchip verwendet 3 Ausgangspins, um die H-Brücke eines Motors zu steuern. Zwei Pins zur Steuerung der Motorrichtung und ein Pin zur Steuerung der Motorgeschwindigkeit mithilfe von P. W. M. Der Chip verwendet die Eingabe der beiden Tasten auf Kanal 5, um die Eingabe des linken Joysticks des "VEX" -Senders zu steuern, sodass er 6 Motoren steuern kann. Der Chip verwendet den Eingang der anderen 2 Tasten auf Kanal 6, um den High- oder Low-Ausgang an Pin 14 des Motorschnittstellenchips zu sperren. Der Motorschnittstellenchip verfügt über die folgenden Funktionen. Diese Funktionen funktionieren möglicherweise nicht, da ein Empfänger ein Signal von überall aufnehmen kann. Wir übernehmen weder direkt noch indirekt Verantwortung für die Verwendung dieser Teile. WARNUNG! VERWENDEN SIE DIE FERNBEDIENUNG NIEMALS AN EINEM ROBOTER, DER SCHÄDEN VERURSACHEN KANN, WENN ER AUSSER KONTROLLE GEHT. Wenn Ihr Roboter die Reichweite des Senders verlässt; Der Motorschnittstellenchip kann die Motoren abschalten und einem Mikrocontroller die Kontrolle geben, wenn Ihr Roboter einen verwendet. Dies kann auch zutreffen, wenn Sie Ihren Sender ausschalten. Der Motorschnittstellenchip verwendet keinen seriellen Port, um mit anderen Mikrocontrollern zu kommunizieren. Dies bedeutet, dass Sie einen sehr kostengünstigen Mikrocontroller-Chip als Gehirn Ihres Roboters verwenden können. Wenn Sie Pin 2 auf Low setzen, werden alle Motoren bei Verwendung des Senders mit der halben Leistung betrieben.
Schritt 2: So schließen Sie den VEX-Empfänger an den Schnittstellenchip an
Motoren, Relais und Netzteile verursachen Funkstörungen; Wählen Sie also eine Stelle auf Ihrem Roboter, an der der "VEX" -Empfänger weit von diesen Dingen entfernt ist. Ich montierte meine auf einem 43 Zoll langen Mast, der an der Basis des Roboters befestigt war.
Der Empfänger "VEX" wird mit einem gelben Kabel geliefert. Stecken Sie das Kabel in den "VEX"-Empfänger, das andere Ende des Kabels in eine Telefonhörerbuchse. Sie müssen den Wagenheber kaufen. Da ich die Farben der Drähte, die aus Ihrer Buchse kommen, nicht kennen werde; Ich werde auf die gelben Kabeldrähte verweisen. Wenn Sie sich das gelbe Kabel ansehen, sehen Sie 4 Drähte, die gelb, grün, rot und weiß sind. Das gelbe Kabel wird mit + 5 Volt verdrahtet. Das grüne Kabel ist das Signal und wird mit Pin 6 auf dem Schnittstellenchip verdrahtet. Das rote Kabel wird mit Masse verbunden. Das weiße Kabel wird nicht verwendet. Sie müssen einen 4,7 K Pull-Up-Widerstand von Pin 6 auf dem Schnittstellenchip an + 5 Volt anschließen. Sie sollten auch einen 2200-Uf-Kondensator über die Stromkabel in der Nähe des "VEX" -Empfängers anschließen. Pin 2 ist ein Eingangspin. Es muss verdrahtet sein und darf NICHT schwebend gelassen werden. Es kann über einen 47-Ohm-Widerstand mit + 5 Volt oder Masse verdrahtet werden. Es kann auch an Pin 14 angeschlossen werden. Option 1: Pin 2 hoch gibt den Motoren den vollen Leistungsbereich. Option 2: Pin 2 niedrig gibt den Motoren den halben Leistungsbereich. Option 3: Pin 2 mit Pin 14 verdrahtet. Wenn die obere Taste von Kanal 6 gedrückt wird, wird den Motoren der volle Leistungsbereich zugeführt. Wenn die untere Taste von Kanal 6 gedrückt wird, gibt sie den Motoren die Hälfte des Leistungsbereichs.
Schritt 3: So schließen Sie einen Mikrocontroller an den Schnittstellenchip an
Ihr Mikrocontroller, wenn Sie einen verwenden, kann kommunizieren
mit dem Interface-Chip über 3 Drähte. Pin 7 auf dem Interface-Chip ist der Eingang für das Datenbit. Wenn der Pin niedrig ist, ist es ein Null-Datenbit. Wenn der Pin hoch ist, ist es ein Eins-Datenbit. Ihr Mikrocontroller muss das Datenbit vor dem Takt ausgeben. Das Datenbit muss mindestens 40 us lang sein. Pin 16 auf dem Schnittstellenchip ist der Eingang für das Taktbit. Ihr Mikrocontroller muss für mindestens 0,5 us einen High-Impuls ausgeben. Pin 5 auf dem Schnittstellenchip ist ein Ausgangspin. Wenn dieser Pin auf High geht, soll Ihr Mikrocontroller wissen, dass er bereit ist, den nächsten Befehl zu empfangen. Dieser Pin wird niedrig, wenn der Schnittstellenchip ein Signal vom "VEX"-Sender erhält. Dieser Pin geht auch auf Low und bleibt Low, wenn ein Kommunikationsfehler zwischen Ihrem Mikrocontroller und dem Schnittstellenchip aufgetreten ist. Pin 4 ist ein Ausgangspin. Bei einem Kommunikationsfehler zwischen dem Schnittstellenchip und Ihrem Mikrocontroller geht dieser Pin auf High und bleibt auf High. Um diesen Fehler zu löschen, muss ein Reset durchgeführt werden.
Schritt 4: Liste der Befehle
Es gibt 32 Befehle, die der Schnittstellenchip versteht. Alle Befehle sind 3 Byte oder 24 Bit lang. Das Format für die Befehle ist wie folgt.
Das 1. gesendete Byte ist immer das Befehlsbyte, das sich in der Liste unten ganz links befindet. Das 2. gesendete Byte kann ein PWM-Byte sein. Es ist eine Zahl zwischen 0 und 50. Wenn eine 0 gesendet wird, wird die P. W. M. Impuls ist niedrig, was bedeutet, dass der Motor ausgeschaltet ist. Wenn die Nummer 50 gesendet wird, wird die P. W. M. Impuls ist hoch, was bedeutet, dass der Motor mit voller Leistung läuft. Wenn die Zahl 25 gesendet wird, läuft der Motor mit etwa halber Leistung. Wie in der Liste zu sehen ist, ist manchmal das 2. Byte nur 0, das nur als Platzhalter verwendet wird. Es hat keinen Einfluss auf den Motor. Das 3. gesendete Byte kann ein PWM-Byte oder eine Fehlerprüfnummer sein. Beispiel: Um Motor 1 mit voller Geschwindigkeit und Motor 2 mit halber Geschwindigkeit vorwärts zu befehlen, lautet der Befehl. 1 50 25 Um Motor 7 anzuweisen, mit 10 % Leistung rückwärts zu fahren, lautet der Befehl. 16 5 16 1 Motor 1 & 2 vorwärts, PWM #, PWM # (keine Fehlerprüfung) 2 Motor 1 & 2 rückwärts, PWM #, PWM # (keine Fehlerprüfung) 3 Motor 1 vorwärts, PWM #, 3 4 Motor 1 rückwärts, PWM #, 4 5 Motor 2 vorwärts, PWM #, 5 6 Motor 2 rückwärts, PWM #, 6 7 Motor 3 vorwärts, PWM #, 7 8 Motor 3 rückwärts, PWM #, 8 9 Motor 4 vorwärts, PWM #, 9 10 Motor 4 rückwärts, PWM #, 10 11 Motor 5 vorwärts, PWM #, 11 12 Motor 5 rückwärts, PWM #, 12 13 Motor 6 vorwärts, PWM #, 13 14 Motor 6 rückwärts, PWM #, 14 15 Motor 7 vorwärts, PWM #, 15 16 Motor 7 rückwärts, PWM #, 16 17 Motor 8 vorwärts, PWM #, 17 18 Motor 8 rückwärts, PWM #, 18 19 Geschwindigkeit aller Motoren, PWM #, 19 20 Geschwindigkeit Motor 1 und 2, PWM #, PWM # (keine Fehlerprüfung) 21 Motor 1 & 2 Stopp, X, 21 (Pins niedrig) 22 Motor 1 Stopp, 0, 22 (Pins niedrig) 23 Motor 2 Stopp, 0, 23 (Pins niedrig) 24 Motor 3 Stopp, 0, 24 (Pins niedrig) 25 Motor 4 Stopp, 0, 25 (Pins niedrig) 26 Motor 5 Stopp, 0, 26 (Pins niedrig) 27 Motor 6 Stopp, 0, 27 (Pins niedrig) 28 Motor 7 Stopp, 0, 28 (Pins niedrig) 29 Motor 8 Stopp, 0, 29 (Pins niedrig) 30 Alle mo Tors Stop, 0, 30 (Pins niedrig) 31 Pin 14 hoch, 0, 31 32 Pin 14 niedrig, 0, 32
Schritt 5: Pin-Zusammenfassung
Eingangspins
Pin 1 Bei Low macht es eine Pause (MCLR) Pin 2 Bei Low gibt es nur die Hälfte der Leistung an die Motoren Pin 6 "VEX"-Empfänger Pin 7 Befehle und Daten von einem anderen Mikrocontroller Pin 33 Datenunterbrechung Pin 11 + 5 Volt Pin 32 + 5 Volt Pin 12 Masse Pin 31 Masse Ausgangspins Pin 34 PWM für Motor 1 Pin 35 High wenn Joystick 1 links ist Pin 36 High wenn Joystick 1 rechts ist Pin 37 P. W. M. für Motor 2 Pin 38 High wenn Joystick 2 oben ist Pin 15 High wenn Joystick 2 unten ist Pin 16 P. W. M. für Motor 3 Pin 17 High wenn Joystick 3 oben ist Pin 18 High wenn Joystick 3 unten ist Pin 23 P. W. M. für Motor 4 Pin 24 High wenn Joystick 4 links ist Pin 25 High wenn Joystick 4 rechts ist Pin 26 P. W. M. für Motor 5 Pin 19 High, wenn Joystick 3 oben ist und obere Taste 5 gedrückt ist Pin 20 High, wenn Joystick 3 unten ist und obere Taste 5 ist, drücken Sie Pin 21 P. W. M. für Motor 6 Pin 22 High wenn Joystick 4 links ist und obere Taste 5 gedrückt ist Pin 27 High wenn Joystick 4 rechts ist und obere Taste 5 gedrückt ist Pin 28 P. W. M. für Motor 7 Pin 29 High wenn Joystick 3 oben ist und untere Taste 5 gedrückt ist Pin 30 High wenn Joystick 3 unten ist und untere Taste 5 gedrückt ist Pin 8 drücken P. W. M. für Motor 8 Pin 9 High, wenn Joystick 4 links ist und untere Taste 5 gedrückt wird Pin 10 High, wenn Joystick 4 rechts ist und untere Taste 5 gedrückt wird Pin 14 Bleibt hoch, wenn obere Taste 6 gedrückt wird; geht auf Low, wenn die untere Taste 6 gedrückt wird Pin 5 teilt dem anderen Mikrocontroller mit, dass er den nächsten Befehl senden kann. Pin 4 geht auf High, wenn ein Befehlsfehler erkannt wurde Alle anderen Pins werden nicht verwendet. Keine Notwendigkeit, Klimmzüge auf diese Pins zu legen.