Einfacher vierbeiniger Roboter - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:21

Dieses instructable wurde in Erfüllung der Projektanforderung des Makecourse an der University of South Florida (www.makecourse.com) erstellt

In den letzten anderthalb Jahren habe ich daran gearbeitet, einen neuen Vierbeiner-Roboter für den MECH-Club der USF zu entwerfen. Ich beschloss, im Herbstsemester 2017 den Kurs Make Course an der USF zu belegen, um einen Prototyp meines neuesten Designs zu bauen. Ich ging in diese Klasse nur, um den mechanischen Aufbau des Roboters wirklich zu verstehen, und hatte keine Ahnung, wie man ihn verkabelt und programmiert. Dieser Kurs hat mir die notwendigen Fähigkeiten beigebracht, um es selbst herauszufinden und schließlich mein Prototypendesign zum Leben zu erwecken. Dieses Instructable zeigt Ihnen alle verschiedenen Komponenten zu diesem Design und wie Sie es selbst herstellen können. Es ist nicht perfekt, und es gibt bessere Vierbeiner-Designs, aber dies ist nur ein Prototyp und ich plane, die Dinge, die ich aus diesem Design lerne, zu modifizieren und ein neues Design zu erstellen, das noch großartiger ist als dieses.

Dieses Instructable wird in drei Teile aufgeteilt:

Mechanische Konstruktion: Alle 3D-gedruckten Teile werden im Solidworks-Teiledateiformat hochgeladen und die Liste der Teile sowie Fotos zum Zusammenbau des Roboters sind in diesem Abschnitt enthalten.

Elektrisches Design: Eine Zeichnung des elektrischen Systems sowie Fotos des Systems im Inneren des Containers werden mitgeliefert.

Programm: Dieser Abschnitt enthält meine Arduino-Skizze sowie Links zu Informationen über die Servotreiberplatine, die ich für dieses Projekt verwendet habe.

Schritt 1: Mechanisches Design

Liste der Einzelteile:

3D-gedruckte Teile:

1 Basis

1 Abdeckung

4 Beinboxen

4 Bein 1s

4 Bein 2s

4 Bein 3s

4 Zehen

12 Tasten

1 Elektrokasten

Gekaufte Teile:

8 Servos

8 Servoanschlüsse (im Lieferumfang des Servos enthalten)

56 Schrauben (Durchmesser 0,107 Zoll oder kleiner)

52 Nüsse

1 Arduino Uno

1 16-Kanal-12-Bit-PWM-Servotreiberplatine

1 IR-Empfänger

1 IR-Fernbedienung

1 kleines Steckbrett Stromschiene

Verschiedene Brotbrettdrähte

1 Vier AA-Batteriebank (zur Stromversorgung der Servos)

1 9-V-Batterie (zur Stromversorgung von Arduino)

1 9v Stromkabel (für Arduino)

Schritt 2: Elektrisches Design

Die Diagrammfotos stellen die Verdrahtung für den IR-Sensor und die Verdrahtung für den Servotreiber separat dar. Um diese zu kombinieren, verdrahten Sie 5 V und GND mit den positiven und negativen Leitungen der Stromschiene der Brotplatine und schließen Sie dann die positiven und negativen Leitungen für den IR-Sensor und die Servotreiberplatine an die Stromschiene an. Dadurch werden beide Komponenten mit 5 V versorgt und sie funktionieren danach ordnungsgemäß. Es gibt Fotos, wie das auf dem Prototyp aussieht.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Schritt 3: Programm

Anbei ist die Arduino-Skizze, die ich gemacht habe, um diesen Roboter zu verwenden. Möglicherweise müssen Sie verschiedene Parameter wie die Impulslängenpositionen der Servos anpassen, um sie richtig zu kalibrieren oder die Servokanäle und den IR-Empfangsdaten-Pin, wenn Sie einen anderen digitalen Port für die Datenleitung verwendet haben. Ich musste dies tun, weil ein Satz der Beine in der neutralen Position nicht richtig ausgerichtet war.

Informationen zur Servotreiberplatine inklusive Erläuterungen zum Code sowie einen Download für die Bibliothek finden Sie hier:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…