LEGO Delta Roboter scannen und zeichnen - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:21

Mit LEGO NXT einen Delta-Roboter bauen.

Kombiniertes Scannen und Zeichnen.

Schritt 1: Kinemtische Analyse

Bitte öffnen Sie das PDF um Details zu sehen.

Referenz:

Schritt 2: Mechanismus

LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Lichtsensor *1LEGO mindstorms *1 BoxWhiteboard *1 (Weil das Whiteboard weniger Reibung hat.)Whiteboard Marker *1Regal *1Gürtel *n (Das Regal und der Roboter wurden zusammen befestigt.)

Wenn Sie mehr Getriebe haben, können Sie sie verwenden, um ein Getriebe zu bauen. Es ist besser, wenn der Motor ein großes Untersetzungsverhältnis hat.

Ändern Sie die Armlänge nach Bedarf.

Es ist besser, die Kugelpfanne an der Kreuzung zu verwenden. Ich habe es nicht, also ändere ich es auf 2-Drehgelenke.

Schritt 3: MATLAB-Simulation

Mit MATLAB die Aktion simulieren.

Berechnen Sie die Flugbahn des Roboters, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen. Es kann die unsachgemäße Bedienung vermeiden, z. B. den Arbeitsraum überschreiten.

Schritt 4: LabVIEW-Code - Main

1. Klicken Sie unten auf "Initialisieren". Es kann den Roboter immer an der gleichen Stelle starten lassen. Geben Sie 3 Motoren die Leistung, damit sie an die Spitze des Regals laufen. Berechnen Sie die Differenz zwischen dem vorherigen und dem aktuellen Wert des Motorgrads. Wenn der Unterschied ist 0 ist die Initialisierung abgeschlossen.

2. Klicken Sie unten auf "Scannen". Geben Sie NXT ein L (cm) * L (cm)-Array mit d Spalten und d Zeilen. Lassen Sie den Lichtsensor von links nach rechts und von oben nach unten scannen. Wenn die Werte dieses Lichtsensors bestimmt ist schwarz (im Bild ist es <45, aber es wird anders sein.), es wird auf das Array als X0, Y0, Z0 zugegriffen. Und der Scanvorgang wird beendet.

3. Ändern Sie den Lichtsensor in einen Whiteboard-Marker.
4. Klicken Sie unten auf "Zeichnen". Die Zeichnung beginnt an der Position, auf die Schritt 2 zugreift (X0, Y0, Z0).

Schritt 5: LabVIEW-Code - Delta Inverse

Es ist die inverse kinematische Berechnung.

Eingaben sind die Koordinaten x, y und z der Trajektorienpunkte.

Ausgänge sind der Winkel und die Leistung für drei Motoren, und die "Schleifen" zeigen die Nummer der Schleifen.

Schritt 6: LabVIEW-Code - 3 Motor-Sync

Verwenden der PID-Steuerung.

Geben Sie den Port, die Leistung und den Winkel von 3 Motoren ein.

Wenn die Differenz zwischen dem von NXT gelesenen Motorwinkel und dem von Delta Inverse gelieferten Winkel weniger als 5 Grad beträgt, hört der Motor auf zu drehen.

Wenn 3 Motoren gestoppt werden, ist der Vorgang abgeschlossen.