UCL - Eingebettetes gesteuertes Auto - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:20

Wir hatten große Ambitionen für dieses Projekt. Selbstfahrendes Auto! Folgen Sie einer schwarzen Linie oder fahren Sie frei herum und vermeiden Sie Hindernisse. Bluetooth-Verbindungen und ein 2. Arduino für den Controller mit drahtloser Kommunikation des Autos. Vielleicht ein zweites Auto, das dem ersten folgen könnte.

Am Ende hatten wir viele Probleme, nur das Auto vorwärts oder rückwärts zu fahren.

Schritt 1: Teileliste

Basiswagen mit Servomotor für die Lenkung

Arduino-Board

2 Motoren

Brückenmotor-Controller

IR-Sensor

IR-Controller

Schwarzer Farbdetektorsensor

Energieversorgung

Drähte, Schrauben, Bänder und Gummibänder

Schritt 2: Vorüberlegungen

Zuerst folgten wir einer Montageanleitung für ein 4wd-Roboterauto mit manueller Steuerung mit Infrarot und Bluetooth, Linienverfolgungsmodus und Hindernisvermeidungsmodus. Wenn es nach dem Zusammenbauen nicht funktionierte, war es für uns unmöglich, den Fehler zu finden, da wir keine Übersicht über den Code hatten. Also entschieden wir uns für einen Neuanfang und entschieden uns, anstelle eines Allradantriebs eine Basis eines alten defekten ferngesteuerten Autos zu verwenden. Von dieser Basis aus war ein Servomotor mit den beiden Vorderrädern zum Lenken verbunden, und dann fügten wir zwei Motoren und zwei Räder hinzu, um das Auto vorwärts oder rückwärts zu fahren, so dass das Auto insgesamt 4 Räder hat.

Schritt 3: Zusammenbau und Verdrahtung

Der Motor, der die Richtung der Vorderräder steuert, ist mit einem L298N-Motortreibermodul verbunden.

Die beiden Gleichstrommotoren, die die Hinterräder antreiben, sind am anderen Ausgang mit demselben L298N-Motortreiber verbunden.

Der L298N wird von seinem Stromeingang mit dem Netzteil verbunden. Wir haben einen Ein-/Ausschalter zwischen den beiden platziert. Der GND ist mit dem Arduino GND verbunden und es gibt auch einen 5-V-Ausgang vom L298N, der mit dem VIN-Pin des Arduino verbunden ist.

Zwischen dem Arduino und dem L298N sind 6 Signaldrähte angeschlossen. 3 für jede Motorsteuerung. Die ersten beiden werden verwendet, um auszuwählen, ob der Motor eingeschaltet ist und in welche Richtung. die dritte ist, die Geschwindigkeit der Motoren zu bestimmen.

Jetzt wird der Motor mit Strom versorgt und das Auto ist fahrbereit und wir werden einen Infrarotsensor hinzufügen, um eine manuelle Steuerung mit einer Fernbedienung zu ermöglichen. Und wir werden 3 schwarze Farbdetektorsensoren hinzufügen, um zu versuchen, das Auto dazu zu bringen, einer schwarzen Linie zu folgen.

Der Infrarotsensor ist mit dem Arduino 5V-Ausgang und Masse für die Stromversorgung verbunden und das Signal wurde ursprünglich mit dem Digita-Pin 13 verbunden, aber der Draht ist dort eingebrochen und der Pin 13 ist jetzt in unserem Arduino unbrauchbar, also haben wir ihn auf den Didital-Pin 3 geschaltet

Die Sensoren, die für die Linienverfolgung verwendet werden, haben wir 1 Draht hergestellt, der alle 5 V mit dem 5 V-Ausgang des L298N verbindet, und die GNDs sind auch in 1 Draht zusammengefasst, der an den Arduino GND-Pin angeschlossen ist. Die Signalpins sind mit Arduino Digital Pin 8, 7 und 2. verbunden

Schritt 4: 3D-Druck mit Fusion 360

Erstellte Zeichnungen für einen Mast in Fusion 360, der den Infrarotsensor und das Bluetooth-Modul aufnehmen sollte.

Die Datei wurde CURA für den 3D-Drucker Ultimaker 2+ hinzugefügt, um sie zu lesen.

Schritt 5: Code

Unser Programm besteht aus verschiedenen Elementen. Als erstes haben wir ein Programm erstellt, um das Infrarotsignal von der Fernbedienung zu lesen und aufzuschreiben, welche Befehle mit welchen Tasten verbunden waren.

Dann haben wir ein Programm erstellt, um die 3 Motoren mit dem Motortreiber und die manuelle Lenkung mit der Fernbedienung zu steuern.

Dann haben wir ein Programm erstellt, das von den 3 Zeilenverfolgungssensoren liest und unterschiedliche Codes ausführt, je nachdem, welche Kombination von Sensoren aktiv ist.

Am Ende haben wir versucht, die Programme so zu kombinieren, dass Sie die Kontrolle über die Fernbedienung haben, um in den manuellen Modus zu wechseln und das Auto zu steuern oder in den Linienverfolgungsmodus zu wechseln, bei dem das Auto einer schwarzen Linie darunter folgt.