LittleArm Big: ein großer 3D-gedruckter Arduino-Roboterarm - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Der LittleArm Big ist ein vollständig 3D-gedruckter Arduino-Roboterarm. Der Big wurde bei Slant Concepts als praktikabler 6-DOF-Roboterarm für die Ausbildung auf höherer Ebene und für Hersteller entwickelt.

Dieses Tutorial beschreibt die gesamte mechanische Montage des LittleArm Big.

Alle Codes und Dateien sind auf der LittleBots-Website verfügbar.

Hier können Sie auch die Hardware und Elektronik für den Big erwerben.

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Schritt 1: Teile und Werkzeuge

Alle Teile für den LittleArm Big sind im Bausatz enthalten.

Schritt 2: Sauger anbringen

Schritt 3: Basis-Servo einfügen

Führen Sie das Servokabel durch den Tunnel aus der Rückseite des Servoschlitzes.

Starten Sie das Servo so in den Schlitz, dass die Kabelseite führt. Drücken Sie dann fest, um das Servo einzustellen.

Verwenden Sie 2-4 lange Servo-Befestigungsschrauben, um das Servo in der Basis zu befestigen. Schrauben sternförmig einbringen

Verwenden Sie ein Servohorn, um das Servo vorsichtig vollständig im Uhrzeigersinn zu drehen. Dann entfernen Sie die Hupe. (Servos haben einen Bewegungsbereich von nur 180 Grad)

Schritt 4: Schulterpasse vorbereiten

Führen Sie ein Servohorn in den Schlitz am Schulterjoch ein. Mit zwei kurzen Servohorn-Befestigungsschrauben befestigen

Schritt 5: Oberarm vorbereiten

1. Führen Sie den Draht durch das Loch an der Seite des Servoschlitzes
2. Mit der Drahtseite des Servos führen und in die Servovertiefung setzen. (Um das Servo leichter einführen zu können, können Sie die Kanten des Servoschlitzes feilen)
3. Wiederholen Sie dies für das Partnerservo.

Sie können einen Gummihammer verwenden, um die Servos vorsichtig einzustellen. Schlagen Sie NICHT mit dem Hammer auf den Servoanker

Hinweis: Das Ende des Oberarms mit der kleinen Noppe ist das Ober- oder Ellenbogengelenk. Der große Noppen ist das Schultergelenk

1. Drehen Sie das Schulter-Servo vollständig gegen den Uhrzeigersinn
2. Drehen Sie den Ellbogen-Servo ganz im Uhrzeigersinn
3. Obwohl nicht notwendig, können Sie 2 Schrauben pro Servo verwenden, um die Servos in ihren Schlitzen zu befestigen. Versetzen Sie die Schraubenpositionen.

Schritt 6: Handgelenkmanschette vorbereiten

1. Führen Sie das Servokabel durch das Loch in der Rückseite des Servoschlitzes.
2. Setzen Sie den Servo in den Servo-Steckplatz ein
3. Mit 2 kurzen Servo-Befestigungsschrauben befestigen
4. Verwenden Sie ein Ersatz-Servohorn, um das Servo VORSICHTIG vollständig im Uhrzeigersinn zu drehen

Schritt 7: Handgelenkspasse vorbereiten

1. Setzen Sie das Servohorn in den Schlitz am Handgelenksbügel ein
2. Befestigen Sie das Handgelenksbügel am Handgelenksbügel-Servo, sodass das Horn nach rechts und der Pfeil nach links zeigt.

Schritt 8: Handgelenksende vorbereiten

Setzen Sie das Servo in das Handgelenksende ein. Wenn es schwierig ist, entfernen Sie einen Aufkleber von der Seite des Servos. Es sind keine Schrauben erforderlich.

Schritt 9: Greifer vorbereiten

1. Tragen Sie Klebeschaum auf die Rillen an den Fingerspitzen des Greifers auf. Oder streichen Sie eine Perle Heißkleber über die Fingerkuppen.
2. Drücken Sie das Servo in die Gripper Palm
3. Drehen Sie das Servo VORSICHT vollständig im Uhrzeigersinn
4. Bringen Sie den Servogreiferfinger an. Setzen Sie zuerst das Ankerloch auf das Servo und drücken Sie dann die andere Seite des Greifers auf die Drehnoppe. Achten Sie darauf, die Fingerzahnräder nicht zu weit zu spreizen, da sie sonst brechen können.
5. Wenden Sie den Leitfinger auf ähnliche Weise an. Stellen Sie sicher, dass die Fingerzahnräder ineinander greifen, damit die Finger symmetrisch sind.
6. Schließen Sie die Finger fest und setzen Sie das Servohorn ein.
7. Sie können eine kurze Servo-Befestigungsschraube verwenden, um das Horn am Finger zu befestigen. ABER dies kann zu Schäden am Servo führen, wenn der Finger eingeklemmt wird. Wir empfehlen, das Horn locker zu lassen.

Schritt 10: Greifer am Handgelenksende befestigen

1. Drücken Sie das Handgelenk in den Schlitz am Greifer.
2. Führen Sie den Greiferdraht durch die Handgelenk-Organisationsschlaufe.
3. Kleben Sie den Greiferdraht heiß in die kleine Vertiefung in der Gripper Palm

Schritt 11: Verbinden Sie Ellbogen und Handgelenkmanschette

1. Führen Sie das Manschetten-Servokabel durch die Löcher in der Manschette und dem Ellenbogenjoch
2. Tragen Sie Heißkleber auf den Kanal an der Basis des Ellbogenjochs auf und drücken Sie dann das Joch auf die Manschette, so dass die Drahtschlitze ausgerichtet sind

Schritt 12: Verbinden Sie Handgelenk und Greifer

1. Verbinden Sie den Greifer und das Handgelenkende mit dem Handgelenkbügel. Führen Sie mit dem Servoanker.
2. Positionieren Sie das Handgelenk in einem 90-Grad-Winkel zum Handgelenkbügel und bringen Sie das Servohorn wie abgebildet an. Mit Schraube sichern.

Schritt 13: Unterarm mit Oberarm verbinden

1. Denken Sie daran, dass die kleine Noppe am Oberarm die Ellbogen-Rotationsnoppe ist
2. Verbinden Sie Ellbogen und Oberarm. Führen Sie mit dem Servoanker
3. Drehen Sie den Unterarm ganz im Uhrzeigersinn und setzen Sie die kreisförmige Servonabe ein
4. Richten Sie die Löcher der Servonabe mit denen in der Winkelgabel aus.
5. Eine einzelne kurze Servo-Befestigungsschraube reicht aus, um die Ellbogennabe an einer der beiden Stellen zu befestigen

Schritt 14: Laufdrähte

1. Führen Sie die Servos für Greifer und Handgelenksende durch den Kanal der Handgelenkmanschette. Lassen Sie locker, damit die Bewegung nicht beeinträchtigt wird

2. Verbinden Sie die langen (50 cm) Drahtverlängerungen mit den Servos für Greifer, Handgelenksende und Handgelenksmanschette.

• Schwarz zu Braun
• Rot vorlesen
• Gelb zu Weiß

3. Führen Sie die Servokabel in der folgenden Reihenfolge durch den Oberarm:

• Ellbogen-Servo
• Handgelenkmanschetten-Servo
• Handgelenksende Servo
• Greifer-Servo

4. Wenn Sie fertig sind, sollten alle Drähte durch den Oberarm geführt werden und oben für Bewegung locker sein.

5. Führen Sie alle Drähte durch das Schulterjoch und die Basis.

Schritt 15: Schulter anbringen

Wickeln Sie die Drähte im Uhrzeigersinn durch die Basis und bringen Sie die Schulter wie gezeigt an der Basis an.

Schritt 16: Arm mit Basis verbinden

1. Verbinden Sie die Schulter mit dem Schulterjoch. Leitung mit Servoanker
2. Platzieren Sie den Oberarm in einem 90-Grad-Winkel zur Basis und bringen Sie das Servohorn an
3. Sie können eine kurze Servo-Befestigungsschraube verwenden, um das Horn zu sichern und die Präzision des Arms zu verbessern. Aber es ist nicht notwendig.
4. An dieser Stelle sollte der Arm wie abgebildet nach unten und rechts zeigen.

Schritt 17: Elektronik

1. Setzen Sie das Board so in die Elektronikbox ein, dass das Netzteil und der USB-Anschluss auf die passenden Löcher in der Box zeigen.
2. Sichern Sie die Platine mit den 4 Arduino-Platinenschrauben.
3. Verbinden Sie das kurze (10 cm) Servoverlängerungskabel mit dem Schulterservokabel.
4. Fädeln Sie alle Servokabel durch den Deckel der Elektronikbox.

Schritt 18: Elektronik 2

1. Schließen Sie die Servokabel gemäß dem Diagramm an.
2. Versiegeln Sie die Elektronikbox

Servos lassen sich anhand der Kabellänge leichter identifizieren.

Schritt 19: Fertig

Der Arm ist fertig! Laden Sie einfach den Arduino-Code hoch und verbinden Sie sich mit einer der Apps. (Hinweis: Stellen Sie sicher, dass beim Hochladen des Arduino Sketch kein Bluetooth verbunden ist. Bluetooth und USB stören sich gegenseitig.)

Sie können den Arduino-Code und die Desktop-Software hier herunterladen.

Hier ist die Bluetooth-App.