Einen Robot Play Fetch machen - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Verwenden Sie den neuen Pixy2 und einen DFRobot ESP32 FireBeetle, um einen Roboter zu erstellen, der Gegenstände finden und abrufen kann!

Schritt 1: Teile

• Pixy-2-Kamera:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• DFRobot Servo-Robotergreifer:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• DFRobot 2WD MiniQ-Chassis:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Schritt 2: Roboterplattform

Pixy hat kürzlich die nächste Version ihrer Pixy Camera herausgebracht, die Objekte erkennen und verfolgen kann. DFRobot hat mir einen geschickt, also habe ich beschlossen, einen Roboter zu entwickeln, der einen Gegenstand greifen und dann zurückbringen kann.

Als Plattform, auf der der Roboter aufbaut, habe ich ein MiniQ-Roboterchassis von DFRobot verwendet. Es wird mit mehreren Befestigungslöchern geliefert, daher habe ich mit Fusion 360 einen Batterie-Riser entworfen, der an einer Reihe von Löchern befestigt wird. Dann habe ich den Greifer nach vorne montiert.

Schritt 3: Pixy-Kamera-Setup

Die Macher der Pixy Camera bieten eine Software namens PixyMon an, die zeigt, was die Kamera "sieht", und Benutzern ermöglicht, Parameter anzupassen, Schnittstellen einzustellen und Farbcodes zu erstellen. Ich habe PixyMon von ihrer Website hier heruntergeladen und installiert. Dann habe ich den Pixy2 über USB an meinen PC angeschlossen und bin in das Dateimenü gegangen und habe Konfigurieren ausgewählt.

Zuerst setze ich die Schnittstelle auf I2C, da ich ein Nicht-Arduino-Board verwenden werde.

Als nächstes habe ich einige verschiedene Einstellungen im Expertenmenü vorgenommen, wie im Bild zu sehen.

Schließlich habe ich den Block herausgeholt, den ich verwenden wollte, und im Aktionsmenü auf "Signatur 1 setzen" geklickt. Dies legt fest, wonach der Pixy sucht.

Schritt 4: Verkabelung

Da ich den Pixy so eingerichtet habe, dass er den I2C-Modus verwendet, werden nur 4 Drähte benötigt, um ihn mit dem ESP32 FireBeetle zu verbinden. Verbinden Sie einfach SDA, SCL, 5V und GND. Dann habe ich den L293D-Dual-H-Brücken-DC-Motortreiber an die Pins IO26, IO27, IO9 und IO10 angeschlossen, zusammen mit Strom und Ausgang, wie in diesem Bild zu sehen.

Schritt 5: Erstellen des Programms

Das Programm "flow" geht wie folgt: Zielblock finden

Breite und Position ermitteln

Passen Sie die Roboterposition basierend auf der Position des Blocks an

Bewegen Sie sich vorwärts, bis es nahe genug ist

Objekt greifen

Rückwärts rückwärts

Objekt freigeben

Schritt 6: Verwenden des Roboters

Ich habe zuerst ein weißes Blatt Papier für den Hintergrund gelegt, um zu verhindern, dass andere Objekte versehentlich erkannt werden. Dann habe ich den ESP32 zurückgesetzt und beobachtet, wie er auf das Objekt zufährt, es greift und dann zurückgibt, wie im Video zu sehen.