Linienfolger-Roboter mit PIC18F - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

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Ich habe diesen Line-Follower-Roboter für meinen Mikrocontroller-Kurs an der Universität gemacht. Also habe ich diesen einfachen Linienfolger-Roboter mit Pic 18f2520 erstellt und den Compiler von PIC CCS verwendet. Es gibt viele Line-Follower-Projekte im Internet mit ardunio oder pic, aber viele der Projekte sind sehr ähnlich. Aus diesem Grund werde ich erklären, wie ich Komponenten ausgewählt habe und warum ich mich dafür entschieden habe, und ich gebe einige Tipps für einen effizienten Linienfolger-Roboter.

Ich habe eine Sensorkarte mit CNY70 entworfen und die Schaltung auf dem Steckbrett eingerichtet. Wenn Sie möchten, können Sie eine monolithische Leiterplatte für alle Komponenten entwerfen, aber es wird mühsam, wenn Sie nicht genug Erfahrung mit der Leiterplattenbestückung haben.

Schritt 1: Auswahl des PIC-Mikrocontrollers

Einige 16f-Bilder sind sehr praktisch für Linienfolger und sie sind ziemlich billig. Ich habe mich für 18F2520 entschieden, weil es genug I/O und 32k Programmspeicher hat und das Wichtigste ist, dass es Oszillatoren bis zu 40 MHz unterstützt und es sehr wichtig ist, Daten zu verarbeiten.

Schritt 2: Motoren und Batterie

Ich habe 4 Mikro-Gleichstrommotoren 6V 350 U/min verwendet. Sie können mit 4 Motoren und sehr einfachem Code gegen 2 Motoren eine sehr gute Balance bieten. Wenn Sie möchten, können Sie einen Motor mit der höchsten Drehzahl wählen, aber 350 U/min sind für mich ziemlich schnell und sie haben ein sehr großes Drehmoment. Darüber hinaus haben vier Motoren eine sehr effiziente Bewegung und Drehung.

Li-Po-Batterie versorgt meinen Roboter, Sensorkarte, Motoren, Pic und andere Komponenten. Mein Lipo war 30c 7,4 V 1250 mA. Ich habe im Rennen kein Energieproblem festgestellt, aber vier Motoren verbrauchen viel Energie und Sie sollten 1750 mA Batterie verwenden, wenn Sie möchte viel testen.

Schritt 3: Komponenten

1. Bild 18f2520
2. 20 MHz Kristall
3. R1………………………………………………………..4.7k Widerstand
4. C1 und C2……………………………………………… 33pf Kap.
5. Taste
6. 7805 Spannungsregler
7. 16v 100 uf Kondensator (elektrolytisch)
8. C4 C5 C6 und C7……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Schalter
13. Mikro-Gleichstrommotor 6v 350rpm x4 (Sie können eine andere Option wählen)
14. Räder x4 (ich habe R5-mm-Räder gewählt)
15. Lipo Akku 7,4V 1250mA (1750mA könnte besser sein)
16. Step-Down-Schaltung (Optional hängt es von Ihrer Batterie und Ihren Motoren ab)
17. Überbrückungskabel

Für Sensorkarte

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14…………………………………………..20k Widerstand X5 (Ich habe 1206 SMD-Widerstände verwendet, wie Sie möchten, können Sie das Dip-Paket wählen)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5……………………………………….22k Trimpoti X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6………………………………………..330 Ohm X5
5. J1 Stiftleiste
6. Materialien für gedruckte Schaltungen

Schritt 4: Schaltungsschema

Schritt 5: Sensorkarte

Ich klebe die Sensorkarte unter die Steckbretter, aber der Abstand zwischen CNY und Boden muss angemessen sein. Angemessen 1-0,5 cm reichen aus. Ich habe Jumperkabel an J2 bis J6 angelötet und an sn74hc14n Eingängen angeschlossen.

Schritt 6: Codes

Sie können die Codes herunterladen. Grundsätzlich sind ein Vorwärts-, ein linker und ein rechter Returncode enthalten. Wenn Sie die Geschwindigkeit des Roboters erhöhen möchten, sollten Sie die Verzögerungscodes ändern.

Schritt 7: Kritische Hinweise

• Einer der wichtigsten Teile ist die Sensorkarte, daher sollten Sie gute Daten erhalten. Der Abstand von CNY und Boden muss angemessen sein, daher messen Sie die Spannungen am Emitter des CNY und kalibrieren ihn mit Pot. Als ich Rennen fuhr, war der Boden dunkel, so dass die Sensoren nicht gut funktionierten und ich weiße LEDs unter das Steckbrett gelegt habe und auf diese Weise erneut kalibriere, habe ich bessere Daten erhalten.
• Eine weitere wichtige Sache sind 4 Motoren. Wenn Sie 4 Motoren anstelle von 2 Motoren verwenden, können Sie eine bessere Balance erzielen und es wird sehr erfolgreich sein.