Spiderbot V2 Roboterauto - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:18

Spiderbot V2 ist eine Upgrade-Version meines letzten Projekts:

Der Spiderbot ist von den "Transformers" inspiriert. Es ist ein RC-Vierbeinroboter und hat zwei Betriebsarten: Spinne und Fahrzeug, genau wie die Roboter in "Transformers". Es ist Arduino-basiert und wird von einem Android-Telefon über Bluetooth gesteuert.

In dieser Version wurde die inverse Kinematik für eine bessere Roboterbewegung integriert. Das normale Rad in der letzten Version wurde durch das Omni-Rad ersetzt, es bietet eine höhere Mobilität im Fahrzeugmodus.

Sie sollten sich zuerst die Youtube-Videodemonstration ansehen!

Hoffe du magst es!

Schritt 1: Benötigte Materialien und Fähigkeiten

Elektronische Teile

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-Kanal 12-Bit PWM/Servo-Treiber x1
• Bluetooth HC-05-Modul x1
• H-Brücken-Motortreiber-IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC-Getriebemotor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Eingang 8A UBEC für RC Modell x1
• UniHobby 38mm Double Plastic Omni Wheel mit 4mm Montagekupplungen x4
• 50x23x25mm Stahlkugel-Omni-Rad x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo-Akku x1
• JST-Buchse Batteriekabel x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Einige Drähte, Stiftleisten und Buchse, Schalter

Mechanische Teile

• M2 x 10mm Rundkopfschrauben und Muttern x50
• M1.2 x 6 mm Senkkopf-Blechschraube x30
• 3D-Drucke

Fähigkeiten benötigt

Löten

Schritt 2: Bereiten Sie den 3D-gedruckten Körper vor

3D-Teile benötigt

Die Zip-Datei enthält 11 Dateien. Um den Roboter zu bauen, müssen Sie Folgendes drucken:

• Körper.stl x1
• Abdeckung.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Schritt 3: Löten Sie die Hauptplatine

Vor dem Zusammenbau des Karosserierahmens müssen wir die Hauptplatine herstellen. Dies liegt daran, dass die Servos vor dem Anbringen an den Servoarmen auf Nullposition initialisiert werden müssen.

Um die Hauptplatine zu machen:

1. Schneiden Sie 3 Reihen des Perfboards aus, wie im obigen Bild gezeigt.
2. Platzieren Sie den Arduino Mini, HC-05, zwei L293D, 4 2-Pin-Header, 5-Pin-Buchse und schalten Sie das Perfboard wie oben gezeigt ein
3. Löten und verbinden Sie die Komponenten gemäß dem Schaltplan mit Drähten
4. Nachdem alle Verbindungen gelötet wurden, würde es wie im Bild oben aussehen.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Schritt 4: Montieren Sie die Teile

Omni-Rad

Montieren Sie das Omni-Rad, befestigen Sie den Zeh daran. Löten Sie zwei 30-cm-Drähte an die DC-Motoren. Verbinden Sie dann den Gleichstrommotor und das Rad.

Tibia

Befestigen Sie das Servo in der Tibia. Legen Sie dann das Omni-Rad in das Loch der Tibia und schrauben Sie es mit der Abdeckung fest.

Oberschenkelknochen

Befestigen Sie die eine Seite des Servos im Femur, platzieren Sie die Femurverbindung zwischen Servo und Femur.

Coxa

Befestigen Sie das Servo in der Coxa.

Körper

Befestigen Sie die Stahlkugel unter der Karosserie

Schritt 5: Servos an PWM-Treiber anschließen

Auf dem PWM-Treiber gibt es 16 Kanäle und wir verwenden nur 12 davon.

Schließen Sie die Servos gemäß der folgenden Liste an:

Etappe 1:

• Coxa -> Kanal 0
• Femur -> Kanal 1
• Tibia -> Kanal 2

Etappe 2:

• Coxa -> Kanal 4
• Femur -> Kanal 5
• Tibia -> Kanal 6

Etappe 3:

• Coxa -> Kanal 8
• Femur -> Kanal 9
• Tibia -> Kanal 10

Etappe 4:

• Coxa -> Kanal 12
• Femur -> Kanal 13
• Tibia -> Kanal 14

Verbinden Sie dann den PWM-Treiber mit der Hauptplatine.

Löten Sie den Akku zusammen mit dem Hauptschalter an die UBEC und verbinden Sie ihn mit dem PWM-Treiber.

Schritt 6: Servos initialisieren

Laden Sie den beigefügten Code herunter

Entkommentieren Sie den Initialisierungscode und laden Sie ihn auf Arduino hoch.

Schalten Sie den Bluetooth-Netzschalter aus, bevor Sie den Code hochladen.

Schalten Sie das Gerät ein und montieren Sie dann die Teile wie in der Abbildung oben gezeigt.

Ziehen Sie die Schrauben der Servoarme fest, um die Position zu fixieren.

Der Code wird von https://github.com/anoochit/arduino-quadruped-robot geändert

Schritt 7: Fügen Sie die Abdeckung hinzu

Nachdem Sie die Servos initialisiert haben, kommentieren Sie den Initialisierungscode und laden Sie ihn erneut auf Arduino hoch.

Legen Sie die Abdeckung auf den Roboter und fügen Sie eine Verbindung hinzu, um die Position zu fixieren.

Schritt 8: Android-App-Steuerung

Laden Sie die App herunter von

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Steuerbefehl gemäß Arduino-Code einrichten.

Und alles fertig~