Inhaltsverzeichnis:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2025-01-23 12:52
Ziel: Umformen und Fixieren von tertiären biegeaktiven Elementen auf einem primären/sekundären Strukturelement/Rahmen.
Gruppenmitglieder: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.
Schritt 1: Zutaten
Was wir brauchen ist: 1X Uno R3 Controller Board
1X Steckbrett
1X USB-Kabel
1X Servomotor (SG90)
1X Schrittmotor
1X ULN N2003 Schrittmotor-Treiberplatine
1X Ultraschallsensor
2X ExtrusionswalzenHolz (Oder Baby-Toilettenpapier: P)
Stöcke, Klebeband, Kleber, Pins
Schritt 2: Schematische Schaltung
Schritt 3: Interaktion zwischen Roboter und Effektor
Der Endeffektor ist in der Lage, einen Streifen/eine Platte zu greifen/aufzunehmen und eine elastische Biegung auf die gewünschte Höhe herbeizuführen. Der Roboterarm dient in erster Linie dazu, das geformte Band im Arbeitsraum zu manövrieren. Die Hierarchie ist also grundsätzlich:1. Roboterarm: Effektor zum Streifendepot bewegen
2. Effektor: Streifen erfassen und greifen (Roboterarm informieren, dass Streifen gegriffen wird)
3. Roboterarm: Manövrieren Sie den Streifen (während des Formens) zur vorgesehenen Platzierungszone
4. Effektor: Sobald die gewünschte elastische Höhe erreicht ist, fordern Sie die Erlaubnis des Bedieners zum Ablösen des Streifens an (nachdem er auf einem Substrat befestigt ist)
5. Effektor: Roboterarm informieren, dass der geformte Streifen freigegeben wurde
6. Roboterarm: Gehen Sie zurück zum Depot, um den nächsten Streifen aufzunehmen
Schritt 4: Die Endeffektorlogik
Bild 1: Der Ultraschallsensor erfasst den Streifen, während er in den Endeffektor eingeführt wird, dies ist ein Hinweis für den Servomotor, den Streifen zu „greifen“Bild 2: Der Servomotor fungiert als Greifer
Bild 3: Sobald der Streifen sicher befestigt ist, beginnt sich der Schrittmotor zu drehen, was eine elastische Biegung des Streifens induziert
Bild 4: Wenn die Spitze des gebogenen Streifens eine bestimmte Höhe erreicht, stoppt die Information des Ultraschallsensors bedingt die Drehung des Schrittmotors.
Schritt 5: Diagramme
Im ersten Bild sehen Sie ein schematisches Diagramm der Hardwareschaltung und im zweiten Bild ein Ablaufdiagramm des Prozesses.
Schritt 6: Endergebnis
Und schließlich haben wir einen KUKA Roboter-Endeffektor, der Platten für Ihre biegsamen Tage biegen kann!
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