Biegeeffektor: Roboter-Endeffektor zum Biegen von Platten - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:17

Ziel: Umformen und Fixieren von tertiären biegeaktiven Elementen auf einem primären/sekundären Strukturelement/Rahmen.

Gruppenmitglieder: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.

Schritt 1: Zutaten

Was wir brauchen ist: 1X Uno R3 Controller Board

1X Steckbrett

1X USB-Kabel

1X Servomotor (SG90)

1X Schrittmotor

1X ULN N2003 Schrittmotor-Treiberplatine

1X Ultraschallsensor

2X ExtrusionswalzenHolz (Oder Baby-Toilettenpapier: P)

Stöcke, Klebeband, Kleber, Pins

Schritt 2: Schematische Schaltung

Schritt 3: Interaktion zwischen Roboter und Effektor

Der Endeffektor ist in der Lage, einen Streifen/eine Platte zu greifen/aufzunehmen und eine elastische Biegung auf die gewünschte Höhe herbeizuführen. Der Roboterarm dient in erster Linie dazu, das geformte Band im Arbeitsraum zu manövrieren. Die Hierarchie ist also grundsätzlich:1. Roboterarm: Effektor zum Streifendepot bewegen

2. Effektor: Streifen erfassen und greifen (Roboterarm informieren, dass Streifen gegriffen wird)

3. Roboterarm: Manövrieren Sie den Streifen (während des Formens) zur vorgesehenen Platzierungszone

4. Effektor: Sobald die gewünschte elastische Höhe erreicht ist, fordern Sie die Erlaubnis des Bedieners zum Ablösen des Streifens an (nachdem er auf einem Substrat befestigt ist)

5. Effektor: Roboterarm informieren, dass der geformte Streifen freigegeben wurde

6. Roboterarm: Gehen Sie zurück zum Depot, um den nächsten Streifen aufzunehmen

Schritt 4: Die Endeffektorlogik

Bild 1: Der Ultraschallsensor erfasst den Streifen, während er in den Endeffektor eingeführt wird, dies ist ein Hinweis für den Servomotor, den Streifen zu „greifen“Bild 2: Der Servomotor fungiert als Greifer

Bild 3: Sobald der Streifen sicher befestigt ist, beginnt sich der Schrittmotor zu drehen, was eine elastische Biegung des Streifens induziert

Bild 4: Wenn die Spitze des gebogenen Streifens eine bestimmte Höhe erreicht, stoppt die Information des Ultraschallsensors bedingt die Drehung des Schrittmotors.

Schritt 5: Diagramme

Im ersten Bild sehen Sie ein schematisches Diagramm der Hardwareschaltung und im zweiten Bild ein Ablaufdiagramm des Prozesses.

Schritt 6: Endergebnis

Und schließlich haben wir einen KUKA Roboter-Endeffektor, der Platten für Ihre biegsamen Tage biegen kann!