Autonomes paralleles Parken von Autos mit Arduino - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:17

Beim autonomen Parken müssen wir Algorithmen und Positionssensoren nach bestimmten Annahmen erstellen. Unsere Annahmen werden in diesem Projekt wie folgt sein. Im Szenario besteht die linke Straßenseite aus Mauern und Parkflächen. Wie Sie auf dem Video sehen können, gibt es insgesamt 4 Sensoren, 2 auf der linken Seite des Autos und einen auf der Rückseite und Vorderseite.

Schritt 1:

Schritt 2:

Schritt 3:

Schritt 4: Systemalgorithmus:

Die beiden Sensoren an der linken Fahrzeugseite erkennen, dass die Wand 15 cm kleiner als der gemessene Wert ist und bewegen sich vorwärts. Er speichert dies im Speicher. Die beiden Sensoren an der Kante messen kontinuierlich, und wenn diese Werte mit den resultierenden Werten übereinstimmen, müssen Sie sich entscheiden, wie Sie einparken.

Algorithmus zur Auswahl der Parkmethode

• Fall 1: Ist der gemessene Wert größer als das Auto und kleiner als die Länge des Autos, funktioniert das Parallelparksystem.
• Fall 2: Ist der gemessene Wert größer als die Fahrzeuglänge, parkt der Roboter senkrecht.

Schritt 5: Parallelparkalgorithmus:

In diesem Fall überquert das Auto den Parkplatz und das Auto stoppt, wenn zwei seitliche Sensoren wieder die Wand sehen. Er kommt ein Stück zurück und dreht 45 Grad nach rechts. Beim Rückwärtsfahren fährt der Hecksensor durch Messen in den Parkbereich und beginnt nach links abzubiegen. Bei der Linksbewegung messen die Sensoren an den Kanten kontinuierlich und die beiden Sensoren drehen weiter nach links, bis der Messwert einander gleicht. Hör auf, wenn du gleich bist. Der vordere Sensor misst und fährt vorwärts, bis er 10 cm klein ist und stoppt, wenn er 10 cm klein ist. Das Parken ist vorbei.

Schritt 6: Vertikaler Parkalgorithmus

Messen die Sensoren an den Kanten den Wert über die Fahrzeuglänge zu stark, stoppt der Wagen und dreht sich um 90 Grad nach links. Sie machen sich auf den Weg zum Parkplatz. Zu diesem Zeitpunkt misst der Frontsensor kontinuierlich und das Auto stoppt, wenn der gemessene Wert weniger als 10 cm beträgt. Parkbetrieb ist abgeschlossen.

Schritt 7: Materialien:

• Arduino Mega
• Adafruit Motorschild
• 4 DC-Motorroboter-Kit
• 4 Stück HC-SR04 Ultraschallsensor
• LM 393 Infrarot-Geschwindigkeitssensor
• Lipo-Akku (7,4V 850 mAh reicht aus)
• Überbrückungskabel

Kaufen:

Schritt 8: Mechanischer Abschnitt:

Der Infrarotsensor im System misst die Drehzahl des Motors. Damit soll die Rundenzahl der Räder beim Einparken gemessen und ein fehlerfreies Einparken gewährleistet werden. Wenn Ihr Roboterbausatz keine Encoder-Disc enthält, können Sie diese zusätzlich installieren. Der hier zu beachtende Punkt ist die Anzahl der Löcher auf der Encoderscheibe. Die Anzahl der Encoderlöcher in diesem Projekt beträgt 20 dir. Wenn Sie eine andere Nummer haben, müssen Sie die Kurven des Autos erneut anpassen.

Positionieren Sie den LM393-Geschwindigkeitssensor wie oben gezeigt. Stellen Sie sicher, dass die Löcher der Encoderscheibe auf der Geschwindigkeit liegen

Schritt 9: Schaltplan:

Pinbelegung von Ultraschallsensoren

Frontsensor => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Linker vorderer Sensor => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Linker hinterer Sensor => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Hecksensor => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Motorabschirmung DC-Motor-Pin-AnschlüsseLinker vorderer Motor => M4

Motor vorne rechts => M3

Motor hinten links => M1

Motor hinten rechts => M2

LM393 Geschwindigkeitssensor Pin-Anschlüsse VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Schritt 10: Softwareteil

Die Sensorbibliothek und den Arduino-Code finden Sie hier >> Autonomes Parken