ROS installieren: 6 Schritte

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:15

In diesem Tutorial erfahren Sie, wie Sie ROS installieren.

Das Robot Operating System (ROS) ist eine Open-Source-Robotik-Middleware, mit der Sie Ihr Arduino steuern. Wenn Sie mehr erfahren möchten, besuchen Sie:

Lieferungen

1. Linux-basiertes Betriebssystem - Ubuntu 16.04 (Xenial) als Hauptbetriebssystem oder auf VirtualBox installiert
2. VirtualBox (beliebige Version)
3. ROS Kinetische Kame
4. Arduino-IDE

Schritt 1: VirtualBox installieren

1. Gehen Sie zu www.virtualbox.org und laden Sie die neueste Version von VirtualBox für das von Ihnen verwendete Betriebssystem herunter

2. VirtualBox installieren

3. Laden Sie Ubuntu 16.04 (Xenial) als ISO-Datei herunter -

Empfohlene PC-Anforderung:

• 2-GHz-Dual-Core-Prozessor oder besser
• 2 GB Systemspeicher
• 25 GB freier Festplattenspeicher

4. Führen Sie VirtualBox aus und erstellen Sie eine neue VM (Virtuelle Maschine)

5. Benennen Sie das Gastbetriebssystem - Ubuntu (Version) > klicken Sie auf Weiter [Image 1]

6. Weisen Sie dem Gastbetriebssystem RAM zu - vorzugsweise die Hälfte des Arbeitsspeichers, den Sie auf Ihrem PC haben (z. B. für 16 GB RAM legen Sie 8, 192 MB fest) > klicken Sie auf Weiter [Bild 2]

7. Erstellen Sie eine virtuelle Festplatte [Image 3]

8. Wählen Sie VDI > klicken Sie auf Weiter [Bild 4]

9. Konfigurieren des VD-Typs (Virtual Disk) > Wählen Sie einen Speicher mit fester Größe > klicken Sie auf Weiter [Image 5]

10. Wie gesagt, es werden mindestens 25 GB freier Speicherplatz empfohlen (ich empfehle mindestens 30 GB, nur um sicherzustellen, dass Sie genügend Speicherplatz für alle Programme haben, die Sie verwenden werden) > klicken Sie auf Weiter [Bild 6]

11. Erstellen Sie die virtuelle Maschine

Schritt 2: Konfigurieren der VirtualMachine

1. Gehen Sie zu Einstellungen [Bild 1]

2. Navigieren Sie zu den Speicheroptionen auf der linken Seite

3. Wählen Sie Controller:IDE und fügen Sie das heruntergeladene Ubuntu-Image (ISO) ein> klicken Sie auf OK [Image 2]

4. Konfigurieren Sie die Videokonfiguration > navigieren Sie links zur Option Anzeige

5. Stellen Sie den Videospeicher in der Bildschirmregisterkarte auf Maximum > klicken Sie auf OK [Image 3]

6. Konfigurieren Sie die Systemeinstellungen > navigieren Sie zur Option System auf der linken Seite

7. Setzen Sie Prozessor(en) in der Registerkarte Prozessor auf die Hälfte der vorhandenen > klicken Sie auf OK [Bild 4]

OPTIONAL: Konfigurieren Sie den freigegebenen Ordner > navigieren Sie links zur Option für den freigegebenen Ordner > klicken Sie auf der rechten Seite des Fensters auf Ordner hinzufügen > wählen Sie den gewünschten Ordner aus > klicken Sie auf OK [Bild 5]

8. Sie können jetzt Ihre VirtualMachine starten!

Schritt 3: Booten und Installieren von Ubuntu auf VirtualBox

1. Wenn die VirtualMachine hochfährt, erhalten Sie ein Fenster, in dem Sie aufgefordert werden, Ubuntu auszuprobieren oder Ubuntu zu installieren

2. Wählen Sie Ubuntu installieren

3. Nachdem Sie Ubuntu installieren ausgewählt haben, erhalten Sie das nächste Fenster, in dem Sie aufgefordert werden, während der Installation von Ubuntu Updates herunterzuladen oder Software von Drittanbietern zu installieren. In Anbetracht der Tatsache, dass Sie VirtualBox verwenden, können Sie dies ignorieren oder die erste Option auswählen> klicken Sie auf Weiter

4. Auswahl des Installationstyps > Die erste Option, Festplatte löschen und Ubuntu installieren, ist in Ordnung, da Sie Ubuntu auf VirtualBox installiert haben > klicken Sie auf Weiter

5. Stellen Sie die Zeitzone ein

6. Legen Sie das Tastaturlayout fest

7. Legen Sie die Anmeldeinformationen fest (Ihr Name, Benutzername, Passwort usw.)

8. Ubuntu wird jetzt installiert

9. Nach dem Neustart können Sie es verwenden!

GUT ZU WISSEN: Manchmal gibt es ein häufiges Problem mit der Ubuntu- und VirtualBox-Auflösung. Hier ist eine Anleitung, wie Sie das beheben können:

Terminal öffnen > Typ:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Wenn das Problem dadurch nicht behoben wird, versuchen Sie Folgendes:

VirtualBox-Tableiste > Geräte > CD-Image für Gasterweiterungen einfügen… [Bild 1]

In dem Fenster, das Ihre virtuelle Maschine enthält, können Sie zu einer der Menüoptionen gehen und auswählen, um Gasterweiterungen zu installieren. Es wird eine CD in die virtuelle Maschine einhängen, von der aus Sie die Installationsskripte ausführen können. Sobald die Installation abgeschlossen und Ubuntu neu gestartet wurde, kann Ubuntu die Bildschirmauflösung Ihres Host-Betriebssystems erkennen und automatisch anpassen.

Schritt 4: Installieren Sie ROS Kinetic Kame

Wie bereits erwähnt, ist ROS kein Betriebssystem, aber es benötigt ein Host-Betriebssystem, um zu funktionieren. Ubuntu Linux ist das am meisten bevorzugte Betriebssystem für die Installation von ROS.

1. Gehen Sie zu

2. Wählen Sie die ROS Kinetic Kame

3. Wählen Sie Ihre Plattform (Ubuntu)

4. Sie werden zu https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu weitergeleitet

5. Alles, was Sie tun müssen, ist ein Terminal zu öffnen und die Installationsschritte auf der Site zu befolgen

ODER SIE KÖNNEN DIE ANWEISUNGEN VON HIER FOLGEN:

1. Terminal öffnen

2. Richten Sie Ihren Computer so ein, dass er Software von package.ros.org akzeptiert:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Richten Sie Ihre Schlüssel ein:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Stellen Sie sicher, dass Ihr Debian-Paketindex aktuell ist:

sudo apt-get update

5. Desktop-Vollinstallation:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Umgebung einrichten:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7. Um Tools und andere Abhängigkeiten zum Erstellen von ROS-Paketen zu installieren, führen Sie Folgendes aus:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Bevor Sie viele ROS-Tools verwenden können, müssen Sie rosdep initialisieren:

sudo apt installieren python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep-Update

Schritt 5: Arduino-IDE installieren

1. Laden Sie die neueste Arduino-Software auf Ihr Ubuntu herunter >

2. Ich würde empfehlen, Linux 32bits herunterzuladen, da 64bits manchmal Probleme bei der Installation auf VirtualBox Ubuntu verursachen können

3. Die Datei ist komprimiert und Sie müssen sie in einen geeigneten Ordner entpacken, wobei Sie daran denken, dass sie von dort ausgeführt wird. (Am besten extrahieren Sie es in Ihrem Download-Ordner)

4. Öffnen Sie den gerade durch den Extraktionsprozess erstellten Ordner arduino-1.x.x und suchen Sie die Datei install.sh > klicken Sie mit der rechten Maustaste darauf und wählen Sie Im Terminal ausführen aus dem Kontextmenü.

5. Der Installationsvorgang wird schnell beendet und Sie sollten ein neues Symbol auf Ihrem Desktop finden

6. Wenn Sie die Option zum Ausführen des Skripts im Kontextmenü nicht finden, müssen Sie ein Terminalfenster öffnen und in den Ordner arduino-1.x.x wechseln

ls

CD-Downloads

cd arduino-1.x.x // x.x. ist deine Version von Arduino

7. Geben Sie den Befehl ein

./install.sh

8. Warten Sie, bis der Vorgang abgeschlossen ist.

9. Sie sollten ein neues Symbol auf Ihrem Desktop finden

Schritt 6: Einschließen der ROS-Bibliothek

1. Sie müssen zuerst einen ROS-Workspace-Ordner erstellen (normalerweise befindet sich dieser im Ubuntu-Home-Ordner)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Wechseln Sie nun in den Ordner /src

cd catkin_ws/src

3. Initialisieren Sie einen neuen ROS-Arbeitsbereich

catkin_init_workspace

4. Nachdem Sie den catkin-Workspace initialisiert haben, können Sie den Workspace erstellen, wechseln Sie vom /src-Ordner zum catkin_ws-Ordner

~/catkin_ws/src cd..

5. Baue den Raum

~/catkin_ws catkin_make

6. Jetzt können Sie zusätzlich zu den src-Dateien einige Ordner in Ihrem catkin_ws-Ordner sehen (src-Ordner ist der Ort, an dem unsere Pakete aufbewahrt werden)

7. Wechseln Sie an einem Terminal zum Home-Ordner und wählen Sie die.bashrc-Datei

cd ~

gedit.bashrc

8. Fügen Sie die folgende Zeile am Ende der.bashrc-Datei hinzu (nach der letzten Zeile "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

Quelle ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Wir beziehen diese Datei in Terminal (kopieren Sie dieselbe Zeile und fügen Sie sie in ein Terminal ein)

10. Wenn wir jetzt ein beliebiges Terminal verwenden, können wir auf das Paket in diesem Arbeitsbereich zugreifen

11. Nachdem Sie die ausführbare Zieldatei lokal erstellt haben, führen Sie den folgenden Befehl aus, um die ausführbare Datei zu installieren:

catkin_make installieren

12. Sie können Rosserial für Arduino installieren, indem Sie Folgendes ausführen:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. In den folgenden Schritten befindet sich das Verzeichnis, in dem die Linux-Arduino-Umgebung Ihre Skizzen speichert. Normalerweise ist dies ein Verzeichnis namens Sketchbook oder Arduino in Ihrem Home-Verzeichnis. zB cd ~/Arduino/libraries

CD/Bibliotheken

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Nach dem Neustart Ihrer IDE sollte ros_lib unter den Beispielen aufgeführt sein