Telepräsenzroboter in menschlicher Größe mit Greifarm - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:15

MANIFESTOA-Freund von mir lud mich während einer Pandemie zu einer Halloween-Party (30+ Leute) ein, also sagte ich ihm, dass ich teilnehmen würde, und entwarf wütend einen Telepräsenz-Roboter, um die Party an meiner Stelle zu verwüsten. Wenn Sie nicht wissen, was ein Telepräsenz-Roboter ist - im Grunde ist es ein Roboter, den ich über das Internet einwählen und wie eine Marionette von überall auf der Welt steuern kann. In diesem Fall hat er die Größe eines Menschen und ist so konzipiert, dass er Getränke stehlen und den Raum stinken kann. Über diesen Telepräsenz-RoboterDer Roboter verfügt über freie Bewegungsfreiheit (links/rechts/vor/zurück) und einen motorisierten Kipphalter für a Galaxy 10,1 Tablet. Mein Roboter hat einen teleskopierbaren Roboterarm aus einer IKEA-Lampe und eine benutzerdefinierte Greifklaue mit einem eingebauten Drucksensor. Dieser verwendet einen benutzerdefinierten Linearaktuator, der aus einem kontinuierlichen Rotationsservo besteht. Der Roboter ist auch mit einem febreeze Kürbisgewürzsprüher, der alle 30 Sekunden zündet und eine Trommel, die Zuckermais und Spielzeugspinnen/Ameisen intermittierend auf den Boden freigibt (HAh HaH Ah)

Wie funktioniert es aber? Das Ganze basiert auf arduino uno und verwendet ein DMTF-Schild (dauert 2 Wochen, um von der Website nach Kalifornien zu gelangen). Das Schild wandelt Wähltonfrequenzen in Befehle für Servos um. Grundsätzlich verwenden Sie einen Wähltonsimulator online und drücken die Tasten 1--9, um die Servos zu bewegen. Es ist der Audioton selbst, der den Befehl an den Schild ausgibt. Ich habe die Website hinzugefügt, aber jeder ähnliche Tongenerator funktioniert. Denken Sie daran, dass Sie Ihr Computer-Audio mit Ihrem Mikrofon-Audio kombinieren müssen – normalerweise mit einer Funktion namens Stereomodus auf PCs. Dadurch kann das Tablet/Telefon, das den Anruf empfängt, die von Ihnen wiedergegebenen Töne hören.

Danksagung! Ich möchte Instructables Maker Randofo anerkennen. Ich habe meine Plattform auf seiner ursprünglichen Arbeit basiert. Der ursprüngliche Code zum Neigen eines Telefons / Tablets und zum Bewegen auf 2 Servos mit kontinuierlicher Rotation wurde von ihm verfasst. Sein modifizierter DMTF-Code und seine Bibliothek sind Bestandteil dieser Marke! Ich habe den Code erheblich erweitert, aber es ist nicht meine Arbeit. https://www.instructables.com/Telepresence-Robot-… siehe seine Anleitung! Er ist ein erstaunlicher instructables Herausgeber!

Weiter Minions! Dieses Ding hat eine Menge Spaß gemacht und die Party, die ich damit besuche, ist am Samstag, den 24.10. Ich werde später ein Video des Gemetzels hinzufügen! Wenn Sie Fragen haben, lassen Sie es mich wissen. Ich habe eine vollständige Stückliste bereitgestellt, mit Ausnahme von Schraubengrößen und Kleinigkeiten, die wirklich durch die Richtung bestimmt werden, in die Sie den Bau einschlagen. Denken Sie beim Betrachten der Fotos daran, dass es sich um einen Halloween-Party-Roboter handelt, also ist nicht wesentlicher Müll daran geklebt, damit er cool aussieht!

Lieferungen:

onlinetonegenerator.com/dtmf.html

Arduino UNO………………………………. Amazon.comDMTF Shield………………………………. DFROBOT.comMikrofonverstärker…………………………. DFROBOT.comForce Empfindlicher Widerstand 10k…………Amazon.com7.4v LiPo Akku…………………………. Amazon.comIKEA Lampe…………………………………. IKEA3 Kontinuierliche Rotationsservos………. ServoCity.com2 180-Grad-Servos……………………. ServoCity.com8mm Messing- oder Aluminiumwelle………BaumarktHardware für die Fortbewegung………………ServoCity.comPVC-Teile………………………… ……….. Baumarkt3D-Drucker………………………. Hilfreich, aber nicht unbedingt erforderlich (Sie müssen sich an einen Freund lehnen oder bestellen)Laser Cutter……………………Hilfreich, aber nicht unbedingt erforderlich (Karton und Heißkleber geht auch!)

Schritt 1: Greifarm und Sensor

Ich verwende ein kontinuierliches Rotationsservo im Lampenarm für den linearen Servomechanismus. Ich verwende Schaumstoff in der Greiferklaue mit einem kraftempfindlichen Widerstandspad dahinter, damit sich der Greifer nicht selbst zerstört oder das, was er aufnehmen möchte, zerquetscht. Außerdem habe ich am Greifarm eine LED montiert, die bei Erreichen einer Druckschwelle aufleuchtet. Denken Sie daran, dass der Code auch die Bewegung des Servos stoppt, sobald diese Druckschwelle erreicht ist.

Wenn ich 3D-Druckteile für mechanische, sich wiederholende Bewegungen verwende, verwende ich PETG-Filament. Es hat sehr gut bei wiederholtem Missbrauch geholfen. Ich verwende eine Füllung von 50%. Die von mir verwendeten Dateien haben das Format, das von 3DBuilder und Adobe Illustrator geöffnet werden kann. Wenn Sie es nicht wissen, 3DBuilder ist eine kostenlose 3D-Designsoftware, die auf PCs vorinstalliert ist. Es ist wie das MSPaint der 3D-Software. Ich habe es verwendet, um alle 3D-Elemente in diesem Build zu erstellen. Aber Mann, ich muss Blendr lernen (auch kostenlos und hat viele, viele coole Funktionen).

Schritt 2: Das Galaxy Tab ein Halter

Dieses Stück ist komplett 3D gedruckt. Tut mir leid, wenn Sie keinen Zugriff darauf haben. Ich habe mich wirklich für den Bau von Kartonmodellen interessiert, bevor ich meinen Drucker bekam, und ich bin mir sicher, dass dieses Stück mit Heißkleber / Holzdübeln / Pappe hergestellt werden könnte. So wie es jetzt ist, habe ich Kugellager mit 8 mm Innendurchmesser und 8 mm Messingschaft verwendet. Ich verwende auch einen 8mm Kragen mit einer Stellschraube. Dadurch wird die Mechanik an das Servo angepasst. Ich verwende den runden Servoaufsatz. Dieser ist modular aufgebaut und das Design funktioniert bisher gut für mich. Der Mikrofonverstärker ist übrigens in der Nähe des Lautsprecherausgangs heißgeklebt!

Schritt 3: Bewegung

Es ist nicht entscheidend, dass Sie meine Bewegungsmethode genau kopieren - tatsächlich ist diese Dreiecksform ehrlich gesagt nicht so stabil. Aber ich benutze die Servos mit kontinuierlicher Rotation und befestige sie an Rädern. Um jegliche Art von Gewicht zu handhaben, müssen Sie das Gewicht vom Servo nehmen und es auf das Rad / die Achse / das Kugellager legen.

Schritt 4: Verdrahtung und Codierung

Entschuldigung für das Diagramm. Ich habe MSPaint verwendet. Sie müssen den Abwärtswandler so einstellen, dass er 5 V beträgt. Holen Sie ein Voltmeter und einen kleinen Schraubendreher heraus. Ja, dreh weiter an der kleinen Einstellschraube.

Der Arduino-Code ist hier sowie die DMTF-Bibliothek, die Sie der Arduino-IDE-Bibliothek hinzufügen müssen.

Es gibt einen Fehler im Diagramm. Es bezieht sich auf eine 11-V-Batterie. Ich habe stattdessen einen 7,4 V LiPo-Akku verwendet. Fühlen Sie sich frei, die Batterie, die Sie verwenden, an Ihren Energiebedarf anzupassen.

Schritt 5: Und Sie sind bereit, Chaos zu verursachen

Sie wählen sich in Ihr Tablet ein und machen einen Spaziergang durch das Haus Ihrer Freunde, stehlen Getränke und jagen Menschen. Viel Spaß damit. Erweitern Sie den Code. An die Grenzen gehen!