Leo: die Haustierkatze - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:16

Hallo, Dies ist meine erste instructables. Die erste Version von "Sony Aibo Robot (1999)" zog mich im Alter von vier Jahren zur Robotik, denn es war mein Traum, einen Haustierroboter für mich zu bauen. Also habe ich mir "Leo: the Pet Cat" ausgedacht, das mit geringem Budget zu Hause gebaut werden kann. Inspiriert wurde ich von den Projekten „KITtyBot“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) und „OpenCat“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) und kombinierte diese beiden Projekte mit meiner eigenen Würze. Derzeit ist es ein Android-gesteuerter Roboter, ich arbeite noch daran und möchte ihn vollständig autonom machen.

Schritt 1: Sammeln Sie Ihre Teile:

Elektronik:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano-Sensorschild
• 1 x HC-05 Bluetooth-Modul
• 12 x Mikro-Metallgetriebe-Servomotoren (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo Akkupack 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardware:

• 3D-gedruckte Körperteile
• Biegbares Depron-Schaumbrett / Dollar Tree-Schaumbrett
• Schrauben
• Sekundenkleber

Schritt 2: Montieren Sie Ihre Teile

Holen Sie sich alle Ihre 3D-gedruckten Teile, um mit der Montage zu beginnen. Ich habe die Body-Dateien aus dem Projekt "KITtyBot" verwendet (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Es ist ein sehr gut geschriebenes Projekt mit der Montageanleitung. Für Femur und Tibia (Beinteile) fand ich das Projekt "OpenCat" perfekt (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Um eine Karosserieabdeckung hinzuzufügen, habe ich ein biegbares Depron-Schaumstoffbrettstück verwendet und es entsprechend meiner gewünschten Form ausgeschnitten. Außerdem funktioniert Dollar Tree-Schaumstoffplatte gut, wenn Sie die Papierabdeckung abziehen. Ich habe zwei PVC-Plattenstücke mit dem 3D-gedruckten Körper verklebt und die Schaumstoffabdeckung mit der PVC-Platte verschraubt.

OpenCat Thingivers-Link:

Schritt 3: STL-Dateien für den 3D-Druck

Dies sind die STL-Dateien, die ich gedruckt habe, um meinen Löwen zu machen. Dateien werden aus dem "KITtyBot" und dem "Opencat"-Projekt entnommen, das in thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371) veröffentlicht wurde. Die Menge jeder zu druckenden Datei ist im Namen jeder Datei angegeben.

Schritt 4: Anschlüsse:

Die 12 Servos sind mit 0 bis 11 gekennzeichnet. Die Anschlüsse sind unten angegeben:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Stift 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX-Pin

TX (Bluetooth): RX-Pin

Schritt 5: Machen Sie Ihren Roboter lebendig: Programmierung

Der aktuelle Code hat 11 Funktionen. Diese sind:

1. Vorwärts (Vorwärtskriechen)

2. Reverse (Reversecreep)

3. Linkskurve

4. Rechtskurve

5. Tanz 1

6. Tanzen Sie 2

7. Tanzen Sie 3

8. Kick

9. Sitzen

10. Stehen

11. Händedruck

Gehende Gangarten:

Die Geh- / Bewegungsfunktionen (forwardcreep, reversecreep, left turn und right turn) stammen aus dem "KITtyBot" Projekt (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) wo der Code perfekt beschrieben ist in Detail. Ich arbeite an meinem eigenen Geh-Gang-Code, um den Roboter etwas schneller zu machen und auch eine Lauffähigkeit hinzuzufügen.

Die restlichen Funktionen werden von mir entwickelt.

Tanzen:

Ich habe drei Tanzfunktionen geschrieben. Wenn der Tanzbefehl von einem Android-Gerät gesendet wird, wählt der Code zufällig eine der drei Funktionen aus und führt einen der drei Tänze aus. Hier habe ich die "Zufallsfunktion" verwendet, um eine Zahl von 1 bis 3 auszuwählen (im Code finden Sie sie als 1 bis 4, weil die Zufallsfunktion 1 als inklusive und 4 als exklusiv zählt). jeder der drei nummern ist eine tanzfunktion zugeordnet. Somit sind die Tänze des Roboters jedes Mal unvorhersehbar. Es wird Ihnen das Gefühl geben, dass der Roboter nach seinem eigenen Wunsch tanzt!

Trete:

Dieser Teil ist mein Favorit. Wenn wir im Fußball einen Ball kicken, zielen wir zuerst, bewegen das Bein nach hinten und treten den Ball schließlich mit Kraft. Ich habe versucht, diesen Kick nachzuahmen. Zunächst balanciert sich der Roboter mit seinen anderen drei Beinen und zieht sein aktives Bein nach oben. Dann tritt das aktive Bein den Ball mit voller Kraft und bringt das Bein wieder auf den Boden.

Sitzen und Stehen:

Die Sit-Funktion besteht aus insgesamt drei for-Schleifen. Die ersten beiden Schleifen führen dazu, dass sich der Roboter zum Boden neigt. Die dritte Schlaufe wird verwendet, um den Kopf und den vorderen Körper nach oben zu legen, um Leo eine Ruheposition zu geben. Die Standfunktion hat nur eine Schleife, die alle Servos auf 90 Grad zurückbringt.

Händedruck:

Beim Händedruck setzt sich Leo zuerst in seine Ruheposition zurück. Die vier Schlaufen funktionieren danach, um seine Pfote für einen Händedruck hochzulegen. Es gibt eine Verzögerung von fünf Sekunden für den Handshake. Die letzte Schleife bringt Leo zurück in seine Ruheposition. Endlich funktioniert die Standfunktion wieder.

Schritt 6: Der Arduino-Code:

Hier ist der Arduino-Code. Dieser Code befindet sich noch in der Entwicklung.

Schritt 7: Schalten Sie es ein und spielen Sie

Ich verwende einen 2S 7,4 Volt 2200 mAh Lipo Akku mit einem 3A 5V UBEC zum Einschalten meines Roboters. 12 Servos ziehen eine gute Strommenge, so dass die Verwendung einer Batterie mit niedriger Nennstromstärke nicht in der Lage ist, die Stromaufnahme zu bewältigen. Daher fällt die Spannung ab. 1500-2200 mAh Akku ist für diesen Roboter geeignet.

Wenn Sie eine Frage haben, fragen Sie mich im Kommentarbereich unten oder kontaktieren Sie mich unter [email protected]

Genießen !