Sechsbeiniger Wanderer mit starken Gelenken! - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:23

www.instructables.com/id/Hexabot_Build_a_heavy_duty_six_legged_robot/Die oben verlinkte Anleitung ist fantastisch. Es ist cool, und die verwendeten Verbindungen (Löcher in Kastenrohr gebohrt) werden sehr schnell auslaufen und mit der Zeit abgebaut. Also beschloss ich, es aufzupeppen, damit meins nicht verkrüppelt würde. Ich folgte dem instructable ziemlich gut, benutzte aber unterschiedliche Motorhalterungskonfigurationen, benutzte die Motorsteuerung des Rollstuhls und machte meine exzentrische Antriebsplatte aus Stahl (frei) anstelle von Aluminium. Die Theorie in meinen Teleskopgleitlagern ist, dass sich in der Mitte (Bolzen) starker Stahl und außen weniger starker Stahl (Rohr / Kastenrohr) mit Messing und Fett dazwischen befindet. Dieses Messing/Fett verringert den Verschleiß an den Stahlkomponenten und nimmt den Durchhang auf. Dies ist noch in Arbeit und wird mit dem Fortschritt aktualisiert.

Schritt 1: Messen Sie Ihre Schrauben

Holen Sie sich einen Mikrometer und messen Sie Ihre Schrauben. Das Problem hier mit dem Mikrometer ist, dass die Gewinde oft etwas breiter als Ihre Schraubengröße oder etwas kleiner sind. Zum Beispiel haben meine 1/2-Zoll-Schrauben einen Durchmesser von.495 oder so auf der Schraube und.485 auf den Gewinden. Dies bedeutet im Grunde genommen "1/2 verwenden und mit Fett verpacken". Das Messen von allem wird später wichtiger. Ihre oberen Endschrauben werden wahrscheinlich kleiner sein, ich habe 3/8 oben oben und 1/2 für den Hauptantrieb verwendet.

Schritt 2: Holen Sie sich einige Rohre

Holen Sie sich jetzt ein schweißbares Stahlrohr, das einen etwas größeren Innendurchmesser hat als der Außendurchmesser Ihrer Schraube. Dann besorgen Sie sich ein Messingrohr oder -rohr, das den Unterschied ausmacht. Stellen Sie sicher (VERDAMMT SURE), dass Ihr Rohr keine Schweißnähte im Inneren hat, sonst müssen Sie mehr Rohre bekommen. Ich hatte Glück mit meinem oberen Ende und habe 3/8-Schrauben mit 13/32- oder 27/64-Zoll-Messingrohr und ein 1/2-Zoll-OD-Stahlrohr, die wirklich gut passen. Gehen Sie an diesem Punkt des Kaufs mit Ihren Schrauben herum und probieren Sie einfach verschiedene Kombinationen aus, um zu sehen, ob Sie Glück haben können. Wenn Sie kein Glück haben … Na dann. Mit dem Hauptantrieb hatte ich kein Glück. Ich habe die 1/2-Zoll-Schrauben bekommen, ich fand ein schweißbares Stahlrohr mit angeblich 1/2 Zoll ID (was ein gutes Stück größer war, etwa 1/8 oder 3/16 größer), und dann bekam ich ein Messingrohr mit a 31/64 ID und ein großes OD. Messen Sie mit einigen Messschiebern genau, spannen Sie das Messing auf die Drehbank und gehen Sie in die Stadt.

Schritt 3: Bohren/überbohren Sie die Löcher, führen Sie das Rohr ein, schweißen Sie es

Wenn Sie also den Walker bereits gemacht haben (wie ich), dann überbohren Sie, wenn nicht, bohren Sie etwas größer als der Außendurchmesser Ihres Rohres auf. Wenn Sie auf die Größe des Rohres bohren, müssen Sie die Einsätze einhämmern (wie ich es bei den kleineren / oberen Enden getan habe). Alles waschen, dann wegschweißen. Ich habe alles mit TIG gemacht, weil die Toleranzen eng waren und ich wollte, dass es stark ist. Ein sehr guter Schweißer könnte MIG benutzen… Ich glaube nicht, dass ich das könnte. Wenn Sie kein Wig haben, wäre vielleicht Gasschweißen oder Sticken das nächstbeste? Es kommt darauf an, dass Sie eine gute Schweißnaht mit minimaler überschüssiger Füllung wünschen, die oben zum Abschleifen haftet, und dann glatt schleifen, damit sie die Unterlegscheiben nicht stört. Wenn viel Metall in den Rohren zusammensackt, müssen Sie möglicherweise die Löcher ausbohren. Wenn ja, tut es mir leid, denn das wird scheiße. Verwenden Sie einfach viel Schneidflüssigkeit.

Schritt 4: Offset hinzufügen

Die Vorderseite war nicht ausgerichtet, also musste ich einen Versatz machen, um einen 4-Zoll-Stapel von Unterlegscheiben zu vermeiden.

Schritt 5: Machen Sie die Messingeinsätze

Ich musste etwas Messing für die größeren Schrauben drehen. Danach sehr glatt schleifen, dann alles zusammenbauen und passend zuschneiden. Ziehen Sie an dieser Stelle Latexhandschuhe an und fetten Sie alles ein. Dies ist so etwas wie die Stunde der Wahrheit. Wie sich herausstellte, war die Wahrheit nicht gut für mich. Meine 31/64. ID (.485ish) passte nicht gut mit den.480 Schrauben, also schmierte ich sie ein und drückte sie mit einem Schraubstock zusammen. Die ganze Abnutzung wird anscheinend auf der Außenseite sein.

Schritt 6: Holen Sie sich einen Aufzug

Finden Sie etwas, um Ihren kleinen Kerl vom Tisch zu heben. Mit den Motoren ist das Ding schwer. Schonen Sie Ihren Rücken. Stellen Sie sicher, dass Sie auch eine diagonale Verbindung haben, damit sie beim Anziehen nicht kippt.

Schritt 7: Nylock ist für Sauger

Bemannen Sie sich und verwenden Sie eine Kontermutter. Was ist eine Kontermutter? Wenn Sie nach Ihrer tragenden Mutter eine weitere Mutter setzen und diese gegenziehen. Sie benötigen nur 3 Gewindegänge, um einen guten Biss zu erhalten, sodass Sie nicht wirklich zu lange Schrauben haben müssen. Seien Sie auch nicht wie der ursprüngliche Hexabot-Typ. Setzen Sie Ihre Schrauben von außen ein, so dass Sie nur minimalen Spielraum an den Beinen selbst haben. Der Vorbehalt ist die mittlere Schraube, die nach außen zeigen muss. Ich denke über das Hacken, Bohren und Sicherheitsverkabeln nach.

Schritt 8: Zusammenbauen, Überarbeiten, Überarbeiten

Alle Beine sind fertig! Ich habe die Motoren mit einer Batterie verbunden und sie im Kreis kriechen lassen! Ich muss nur herausfinden, wie ich meine Steuerschaltung zusammenbaue. Die aktuelle Theorie besteht darin, die Bänke (8 pro Motor) von IRF3205-MOSFETs wiederzuverwenden, um a. zu ändern