RC Truck Robot Conversion - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:22

Dieses Instructable deckt die Umwandlung eines billigen handelsüblichen RC-Trucks in eine leistungsstarke Roboter-Vision-Plattform ab, die Ball folgen kann usw.

Ich sehe die Projekte auf der ganzen Welt immer gerne mit teuren Robotern, mit komplexer Bildverarbeitungssoftware und träumte von dem Tag, an dem ich meine eigenen zum Spielen haben würde. Lotto gewinnen oder günstig bauen? Billig gewinnt jedes Mal. Ich sage billig, aber was ich meine, ist billig. Es hängt davon ab, wie kompliziert Sie es haben möchten und wie viel Sie herumliegen haben. Vielleicht sollte es "billig im Vergleich zu einem Corrobot- oder Whitebox-Roboter" sein (obwohl sie viel mehr Funktionalität haben) Jedenfalls. Erforderliche Teile Toyabi Skullcrusher RC Monstertruck SSC-32 für Webcam-Neigung Logitech Pro 9000 Webcam Sabertooth 2x10a Geschwindigkeitsregler Dell C610 Laptop Systemplatine + Proc + Speicher + Wireless 12V - 19V Konverter zum Betrieb des Laptops mit 12V SLA Batterie 12V Batterie (ich benutzte eine 12V SLA 7ah, aber etwas zu schwer, vielleicht ein LIPO?) RS232 - TTL-Konverter (selbstgemacht oder Ebay) für Sabertooth USB - RS232-Konverter für SSC-32 Fernbedienung und Schlüsselanhänger (selbstgemacht oder Ebay) - das ist ein Failsafe, also ich kann den Strom zum Sabertooth USB-Hub unterbrechen 12-V-Lüfter Alte Satelliten-Set-Top-Box - diese geleert und als Box verwendet, um alles darin unterzubringen. Software Windows XP Roborealm UltraVNC

Schritt 1: Beschaffung des RC-Trucks

Beim Surfen auf Ebay stieß ich eines Tages auf neue RC-Monstertrucks, die sehr günstig verkauft wurden. Das Interessante an ihnen war, dass sie statt der normalen Ackerman-Lenkung wie die meisten RC-Trucks eine Tank-Style-Lenkung hatten. Sie können in Europa bei Seben Racing und in den USA bei Amazon gekauft werden und heißen "Skull Crusher" von Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKHier einige Videos der Trucks in Aktionhttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=deIch hatte ein gutes Robotergefühl bei diesen und bat meine bessere Hälfte, mir zu meinem Geburtstag einen zu besorgen. Der Truck ist RIESIG und wird mit einem einfachen Geschwindigkeitsregler geliefert, der eher ein / aus ist überproportional, dennoch war es erstaunlich, was man mit einem so günstigen Modell erreichen konnte. Stock, es dreht sich auf der Stelle, klettert auf alle möglichen Objekte und Steigungen. Es hat eine unabhängige Aufhängung und ein Getriebe für jedes Rad und läuft von zwei kleinen Motoren. Es ist SEHR groß und kam in einer riesigen Box. Die Konstruktion ist besser als erwartet für ein so billiges Modell, aber die Reifen sind eine Art schaumiges PVC-Formteil. Ansonsten viel Platz an Bord und Federn an jeder Ecke. Die Übertragung erfolgt durch Gänge nach unten 4 Gelenkarme zu den Rädern.

Schritt 2: Abisolieren

Die erste Aufgabe bestand darin, es auseinanderzunehmen und den alten Drehzahlregler zu entfernen und durch einen Sabertooth von Dimension Engineering zu ersetzen. Sie müssen die Elektrolytfilterkondensatoren von den Motoren abschneiden, da sie unter der PWM-Motorsteuerung durchbrennen. Lassen Sie die Keramikkondensatoren an Ort und Stelle, um Geräusche herauszufiltern. Die Karosserie lässt sich leicht abnehmen und die Lichter werden über einen kleinen Stecker getrennt. Ich schneide den Rest der Controller- und Empfängerschaltung aus. Ich habe den Sabertooth vorübergehend hinzugefügt und für den RC-Modus eingerichtet und ein altes 27Mhz-Proportionalset, das ich zum Testen herumliegen hatte. Alles ok, hatte noch mehr Spaß damit, unter richtiger Proportionalsteuerung herumzufahren:) Es kann sich sehr schnell bewegen https://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAUnd mit dem neuen Geschwindigkeitsregler auch sehr langsam !!https://www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Schritt 3: Hinzufügen der Gehirne

Der nächste Schritt bestand darin, dem System ein Gehirn hinzuzufügen. Ein alter Dell C610-Laptop, den ich herumliegen hatte, wurde zerstückelt und die Systemplatine, der Speicher und der Prozessor für den Roboter gesichert. Eine alte Satelliten-Set-Top-Box diente als Gehäuse für die Projekt und ziemlich einfach an der Oberseite des LKWs montiert. Ich habe dann die Systemplatine und den Sabertooth-Controller im Inneren montiert, zusammen mit einer 12V 7AH SLA-Batterie (unter dem Gehäuse), einem DC-DC-Wandler zur Stromversorgung des Laptops von 12V und einem Failsafe. Der Failsafe ist ein kleiner 433Mhz-Schlüsselanhänger zum Abschneiden die Kraft für die Motoren, wenn der Roboter sich entschließen sollte, in die Freiheit zu brechen. Es ist ein einfacher RC-Schalter, der sehr billig von Ebay gekauft wurde und zum Umschalten der Stromversorgung auf den Sabertooth verwendet wurde. Ich habe auch einen kleinen 12-V-Sicherungskasten hinzugefügt und alles mit einem Kabel von einem alten PC-Netzteil verkabelt. Meine 8 Jahre alte Webcam war Müll, also ging ich aus und kaufte ein Logitech 9000 PRO, das sehr gut ist und auf einer neigbaren Basis geliefert wurde, was mich zu der Annahme brachte, dass ich es vom Laptop aus über ein Servo steuern könnte, um die Kamera zu neigen, während der Roboter seinen Abstand zu einem Objekt einstellte SSC-32-Servocontroller von Lynxmotion zum Antrieb des Servos und Verbindung des Controllers mit dem PC über einen USB-zu-Seriell-Konverter (ich hatte bereits den seriellen COM1-Port des Laptops für den Motorcontroller aufgebraucht) Der Dell-Laptop hat nur einen USB-Anschluss, so dass ich einen kleinen Hub hinzugefügt, damit das USB-zu-Seriell-Modul und die USB-Webcam gleichzeitig angeschlossen werden können. Im Nachhinein hätte ich bei Ebay nach einem Laptop-Systemboard gesucht, das USB 2 anstelle von 1.1 hatte, aber es war alles, was ich hatte und funktionierte vorerst gut Finden Sie diese bei Ebay für unter 10 US-Dollar oder machen Sie Ihre eigenen, wie ich es getan habe. Dies wandelt die RS232-Pegel in einen niedrigeren 5-V-Pegel um, der für die Drehzahlreglereingänge geeignet ist. Ich habe auch einen klobigen Ein / Aus-Schalter hinzugefügt und einen Remote-Druckknopfschalter an den Netzschalter des Laptops gelötet. (Könnte einfach ein Loch in das Gehäuse gebohrt und einen Prodder verwendet haben). Ein kleiner 12-V-Lüfter wurde dem Gehäuse hinzugefügt, um die Laptop-Systemplatine abzukühlen, die nicht daran gewöhnt ist, ohne Gehäuse zu laufen, um den Luftstrom zu lenken. Der Laptop hatte eine Wifi-Karte, mit der ich den Roboter von einem anderen Laptop aus fernsteuern konnte Anpassungen usw. vornehmen, ohne eine Tastatur/Maus/Monitor an den Roboter anschließen zu müssen.

Schritt 4: Softwareinstallation

Ich habe die XP- und Dell-Treiber auf dem Laptop installiert und eine kostenlose Software namens Roborealm installiert, ein großartiges visuelles Verarbeitungsprogramm für Roboteranwendungen, das zufällig ein SCC-32- und ein Sabertooth-Modul eingebaut hat. Freude !!

(Update: Roborealm war kostenlos, aber sie haben angefangen, Gebühren für die Nutzung zu erheben, zum Glück nicht zu viel) https://www.roborealm.com Es gibt ein Beispiel für ein grünes Ballfolger-Skript, das Sie von der Roborealm-Website herunterladen können, das ich leicht modifiziert habe mit meiner Hardware zu arbeiten und ich habe ein paar Stunden an den Einstellungen in den Filtern herumgebastelt, bis ich es so gut wie möglich hatte. Ich habe auch die kostenlose Software UltraVNC auf die beiden Laptops heruntergeladen, die es mir ermöglicht, den Roboter fernzusteuern und Anpassungen vorzunehmen oder einfach nur zu beobachten, was auf dem Bildschirm und der Webcam passiert.https://www.uvnc.com/

Schritt 5: Testen

Am nächsten Tag, nachdem ich es fertig hatte, nahm ich den Roboter mit zu einem Roboter-Event und testete ihn, indem ich sanft einen grünen Ball über den Boden trat und beobachtete, wie der Roboter ihm folgte, wohin er auch ging. Es kann vorwärts, links, rechts gehen und es weichen zurück, wenn der Ball auf es zukommt. Ich hatte die ganze Zeit einen Finger auf der ausfallsicheren Fernbedienung. Er schoss nur einmal ab, als ihm der Blick auf die grünen Bäume durch das Fenster gefiel. Eine schnelle Anpassung der Farbton-Einstellung des Farbfilters hat das behoben. Auf keinen Fall ein fertiges Projekt, aber eine großartige Plattform, um ein bisschen Spaß zu haben und all meine seltsamen Ideen für Sensoren usw. auszuprobieren. Wenn Sie einen älteren Laptop herumliegen haben (ca. PIII 1Ghz) und jeder Art von PC-gesteuerten Geschwindigkeitsreglern können Sie dies ziemlich schnell einrichten. Machen Sie es so einfach oder kompliziert, wie Sie es wünschen. Keine echte Programmierung erforderlich, nur Anpassungen von Skripten usw. Meine nächsten Schritte sind, dem Roboter einige Sensoren (Ultraschall und IR) hinzuzufügen und die schwere Blei-Säure-Batterie gegen einen LIPO auszutauschen, um das Gewicht der Aufhängung zu verringern. Ich habe möglicherweise einen Stich und Reverse Engineering des Ball-Follow-Skripts und füge die Sensoreingänge vom SCS-32 in die Roborealm-Programmschleife ein. Denken Sie an die Ausfallsicherheit. Dieser Roboter kann sich schnell bewegen und ist ziemlich schwer. Kann leicht zu Verletzungen führen, wenn es entweicht und Amok läuft. Wenn Sie weitere Informationen benötigen, fragen Sie einfach nach. Ich werde versuchen, so gut ich kann zu helfen. Viel Spaß. (Für das Video unten habe ich das Skript geändert, um einem orangefarbenen Ball zu folgen, da grüne Bälle auf Gras nicht so gut funktionieren Roboter-Event, da sie große offene Böden hatten, in denen ich den Ball langsam abtrat und zusah, wie er mit dem Roboter in heißer Verfolgung weit rollte !!)

Zweiter Preis im Roboterwettbewerb Instructables und RoboGames