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2025 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2025-01-13 06:56
En este Instructable aprendemos dos cosas:
- Construir un robot sencillo
- Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes
Para-el-System der Steuerung, Verwendung einer vereinfachten Version der PID-Steuerung und Verwendung von 3D-Eindrucks- und Arduino-Programmen. Die Erklärung der Systeme zur Steuerung einer vielas otros Roboter, keine tiene que ser el que se construye acá.
Der Roboter kostet $35, während er eine neue Option für die Roboter-Avanzados ist, und die Basis für die Roboter-Typen "Mikromaus", die in einem Laberinto verwendet werden.
Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC und Algunos otros Komponenten.
Schritt 1: Materialien
Teile
Lo que se ocupa:
- Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los driver de motor DC incorporados
- Kabel f-f de 3 Kiefern
- Motores DC pequeños con caja de engranajes (Mikrogetriebemotoren). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
- Sensor analógico infrarrojo. Sie verwenden estos de Sparkfun
- Un soporte de 4 baterias AA como este.
Herramientas
- Cautín
- Desatornillador, alicate y cortador de cable
- Impresora 3D (für das Chasis und die Steuerung)
Schritt 2: Eindruck 3D Del Chasis
Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Lose archivos 3D los pueden descargar de a junto con todo el código del robot.
Schritt 3: Armado
Ensamblado
- Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
- Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
- Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
- Coloque el controlador con tornillos (M3) und die pieza impresa 3D, und die soporte de baterías como se muestra en la foto.
Konexionen
-
El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Beachten Sie como los cable van conectados. el MR y ML van al revés (beachte el cable café y rojo en l a foto)
- Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)
Schritt 4: ¿Como Controlar El Robot?
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Ajuste de Kp y Kd
En el video se ve el robot funcionando. Sin Embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, und cuando funcione de manera akzeptabel, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.
En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto
Retos
- Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
- Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
- Que se mueva por un laberinto
- Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Hinweis como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
- Pruebe algunos otros algoritmos de control
Materialzusatz
- PID de Wikipedia
- Otro instructable de control PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea