Robot Con Sistema De Control - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:21

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Construir un robot sencillo
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Para-el-System der Steuerung, Verwendung einer vereinfachten Version der PID-Steuerung und Verwendung von 3D-Eindrucks- und Arduino-Programmen. Die Erklärung der Systeme zur Steuerung einer vielas otros Roboter, keine tiene que ser el que se construye acá.

Der Roboter kostet $35, während er eine neue Option für die Roboter-Avanzados ist, und die Basis für die Roboter-Typen "Mikromaus", die in einem Laberinto verwendet werden.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC und Algunos otros Komponenten.

Schritt 1: Materialien

Teile

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los driver de motor DC incorporados
2. Kabel f-f de 3 Kiefern
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (Mikrogetriebemotoren). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor analógico infrarrojo. Sie verwenden estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate y cortador de cable
3. Impresora 3D (für das Chasis und die Steuerung)

Schritt 2: Eindruck 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Lose archivos 3D los pueden descargar de a junto con todo el código del robot.

Schritt 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) und die pieza impresa 3D, und die soporte de baterías como se muestra en la foto.

Konexionen

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Beachten Sie como los cable van conectados. el MR y ML van al revés (beachte el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

Schritt 4: ¿Como Controlar El Robot?

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Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot funcionando. Sin Embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, und cuando funcione de manera akzeptabel, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Hinweis como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Materialzusatz

• PID de Wikipedia
• Otro instructable de control PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea