TIVA-basierter Hindernisvermeidungsroboter - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:21

Hallo Leute

Ich bin zurück mit einem anderen Tutorial der Tiva Instructables-Serie.

Diesmal ist es ein TIVA-basierter Hindernisvermeidungsroboter, der von Freunden von mir als Semesterprojekt entwickelt wurde.

Ich hoffe, dass Sie dieses genießen werden!!!

Schritt 1: Einführung

Im Tierreich verwenden viele verschiedene Lebewesen Schnurrhaare, um sich im Dunkeln, in trüben Gewässern zurechtzufinden oder sogar bei der Beutejagd zu helfen. Schnurrhaare können sehr nützlich sein, wenn die Tiere sich nicht auf das Sehen verlassen können. Dieses Projekt zeigt Ihnen, wie Sie einen einfachen Roboter bauen, der Schnurrhaare als "Stoßsensoren" verwendet, damit der Roboter erkennt, wenn er auf ein Hindernis stößt, damit er sich umdrehen und einen Absturz vermeiden kann.

Grundsätzlich ist es so konzipiert, dass es sich gemäß dem Befehl des Mikrocontrollers in Vorwärts-, Links- und Rechtsrichtung bewegt. Der Motortreiber wird ebenfalls vom Mikrocontroller gesteuert.

Dieser Roboter kann sich nicht rückwärts bewegen, da sich der Servo um etwa 180 Grad drehen kann (90 in jede Richtung)

Position "-90": Links

Stellung "0": Neutral

Position "90": Rechts

Differenzialantrieb:

Die Bewegung des Roboters wurde mit dem Differential Drive Algorithmus durchgeführt. Um vorwärts zu kommen, werden beide Vorderräder in die gleiche Richtung bewegt. Um sich nach rechts zu bewegen, wird das rechte Rad gestoppt und das linke Rad vorwärts bewegt. Um nach links zu fahren, wird das linke Rad angehalten und das rechte Rad nach vorne bewegt. Um den Roboter zu stoppen, werden beide Vorderräder gestoppt.

Schritt 2: Benötigte Komponenten:

Hardware:

·> Mikrocontroller TM4C123G

·> L293D Motortreiber-IC

·> Ultraschallsensor HC-SR04

·> Roboter-Chassis + 2 DC-Motoren mit Halter + 2 Räder + 1 Lenkrolle + Schrauben & Muttern

·> SG90-Micro-Servo

·> Spannungsregler LM7805 + Kühlkörper

·> 9V/200mAh Power-Akku

·> 5V/200mAh Powerbank

·> Grundbausatz Elektronik enthält Steckbrett, Anschlussdrähte etc.

·> Werkzeuge: Schraubendreher, Schere / Abisolierzange

·> Überbrückungsdrähte: Stecker auf Stecker, Stecker auf Buchse

Software:

·> Android Studio (für Android-App)

·> Keil uVision4