PhantomX Pincher Farbsortierung - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:20

Einführung

Dieses instructable wird von 2 Studenten der Automatisierungstechnik von UCN (Dänemark) gemacht.

Das anweisbare veranschaulicht, wie man einen PhantomX Pncher verwenden kann, um die Boxen mit einem CMUcam5 Pixy nach Farbe zu sortieren und zu stapeln. Diese Anwendung kann für die Lagerung in einem Lager verwendet werden.

Der Arbeitsraum besteht aus 3 verschiedenfarbigen Kartons, dem Roboterarm und einem Förderband für eingehende Kartons. Wir arbeiten nur mit 4 Boxen, da die 3 verschiedene Farben haben, können wir nur eine Box auf eine der farbigen Boxen stapeln.

Stellen Sie eine Kiste vor die Kamera. Die Farben wurden bereits im Code gespeichert, sodass die Kamera jedes Mal, wenn eine Farbe vorhanden ist, eine Bewegungsfolge entsprechend jeder Farbe ausgeführt wird.

Schritt 1: Ausrüstung & Software

1. PhantomX-Pincher-Arm

2. Pixy Vision-Kamera

Software:

3. Taste drücken

4. 2 Schiebepotentiometer

5. 3 Drehknöpfe

(?) Kisten zum Sortieren…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M Hardware und Bibliotheken von NooTriX Technology

Wenn Sie Hilfe benötigen, folgen Sie diesem:

Schritt 2: Einrichtung

Für die Einrichtung haben wir:

1 Schieber in Pin A0 - steuert die Basis

1 Schieber in Stift A1 - steuert das Schultergelenk

1 Drehknopf in Stift A4 - steuert den Ellbogen

1 Drehknopf in Stift A5 - steuert das Handgelenk

1 Drehknopf in Stift A6 - steuert die Geschwindigkeit der Servomotoren

1 Taster in Pin D0 - Startet die Sortierung manuell

Alles oben ist von RobotGeek

1 Pixy Cam in Pin ISP

Schritt 3: Programme

Wir haben die Schieberegler und Knöpfe verwendet, um den Roboterarm in Position über den Kästen zu bewegen und die Werte mit diesen Werten zu lesen, um den Roboterarm zu programmieren. Wir hätten dafür ein Programm eines Drittanbieters verwenden können, aber wir hatten das Gefühl, dass wir mehr aus dem Kurs herausholen würden, wenn wir es auf diese Weise tun würden. Die Positionen der eingehenden Kartons wurden programmiert und je nach Farbe der Kartons wurde auch eine Abgabeposition programmiert. Außerdem haben wir den Roboterarm so programmiert, dass er gleichfarbige Kartons übereinander stapelt.

Schritt 4: Verwenden der Pixy-Kamera

Der einfachste Weg, damit Pixy Farben erkennt, ist die Schaltfläche Teach. Es ist der weiße Druckknopf auf der Oberseite der Kamera.

Halten Sie die Taste gedrückt, bis die RGB-LED an der Kamera die Farbe wechselt. Lassen Sie dann den Druckknopf los, damit sich die Pixy-Kamera an die Farbe davor erinnert. Wenn Sie sich eine andere Farbe merken möchten, drücken Sie den Druckknopf, bis die gerade gespeicherte Farbe vorbeigeht und eine neue Farbe auf der LED erscheint.

Ein alternativer Weg:

Nachdem Sie die Pixymon-Software heruntergeladen und die Pixy-Kamera angeschlossen haben, führen Sie das Programm namens Pixymon aus. Sie können die eigentliche Software verwenden, um Pixy dazu zu bringen, sich an Farben zu erinnern der Bildschirm die Farbe vor Ihnen, die er sich merken soll. Sie können bis zu 7 Unterschriften hinzufügen.

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