Arduino-basierter humanoider Roboter mit Servomotoren - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:20

Hallo alle zusammen, Dies ist mein erster humanoider Roboter, hergestellt aus PVC-Schaumstoff. Es ist in verschiedenen Stärken erhältlich. Hier habe ich 0,5 mm verwendet. Im Moment kann dieser Roboter nur laufen, wenn ich ihn eingeschaltet habe. Jetzt arbeite ich daran, Arduino und Mobile über das Bluetooth-Modul zu verbinden. Ich habe bereits eine App wie Cortana und Siri für Windows Phone erstellt, die im App Store https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick erhältlich ist… Nachdem ich beide erfolgreich verbunden habe, kann ich sie per Sprache steuern Befehl in Windows Phone.

Ich habe viele Monate damit verbracht, das Problem mit dem Übergewicht der Batterie zu lösen und endete mit einem epischen Fehler aufgrund eines Budgetproblems. Also entschied ich mich schließlich, Strom von einer externen Blei-Säure-Batterie zu geben.

Mal sehen, wie ich das perfekte Design des Körpers für den Roboter herausgefunden habe.

Schritt 1: Versuche und Irrtümer beim Entwerfen des Modells

Ich habe zunächst keine Ahnung von der Leistung von Servomotoren und Elektronik-Elektrik, die sich mit Batterien und Schaltungen beschäftigt. Ich plante zuerst einen lebensgroßen Roboter für ungefähr 5 bis 6 Fuß. Nachdem ich fast 6 oder 7 Mal versucht hatte, erkannte ich das maximale Drehmoment eines Servos und reduzierte die Gesamthöhe des Roboters auf 2 bis 3 Fuß.

Ich habe dann bis zur Hüfte des Roboters versucht, den Gehalgorithmus zu überprüfen.

Schritt 2: Modell und Algorithmus entwerfen

Bevor wir weitermachen, müssen wir entscheiden, wie viele Motoren benötigt werden und wo wir reparieren müssen. Gestalten Sie dann die Karosserieteile nach den angegebenen Bildern.

Schritt 3: Erforderliche Komponenten

1) Plastikfolie

2) Sekundenkleber

3) 15 - Servomotoren mit hohem Drehmoment (ich habe TowerPro MG995) verwendet

4) Arduino Atmega 2560 oder andere Arduino-Boards

5) 6V Batterie (mindestens 3 Nr. Höchstens 5 Motoren für jede Batterie)

6) HC-05 Bluetooth-Modul für die Kommunikation

7) Andere grundlegende Dinge, die jeder Bastler hat!

Schritt 4: Aufbau des Körpers

Nachdem ich mit Holzstücken gekämpft hatte, fand ich diese Plastikfolie ziemlich einfach zu schneiden und zu kleben, um verschiedene Formen zu machen.

Ich schneide Löcher, um Servomotoren direkt in das Blatt zu passen, indem ich Sekundenkleber auftrage (ich habe 743).

Schritt 5: Verkabelung

Ich studiere kein Elektronik- oder Elektrofach. Und ich habe nicht genug Geduld, um eine Leiterplatte zu entwerfen oder die richtige Verdrahtung zu entwerfen. Deshalb diese unordentliche Verkabelung.

Schritt 6: Erhöhen der Leistung

Sie sehen, dass ich zunächst nur 11 Servomotoren verwendet habe. Aufgrund von Übergewichtsproblemen ist es während des Tests heruntergefallen und gebrochen. Also habe ich 4 weitere Servos an jeder Beinverbindung erhöht.

Schritt 7: Codierung

Ich habe Arduino-Code angehängt.

für(i=0;i<180;i++)

{

servo.write(i);

}

Dies ist der grundlegende Code zum Drehen jedes Servomotors, der an einem Arduino-Board befestigt ist.

Aber die Kalibrierung der Rotationsgrade und die Entscheidung, welche Motoren während der Bewegung jedes Beins laufen sollen, ist der schwierigste Teil der Codierung. Dies kann durch einen anderen Sketch namens (Servo_Test) erfolgen. Indem wir den Rotationsgrad jedes Motors durch serielle Kommunikation über das Arduino-Board testen, können wir jeden Motor kalibrieren.

Schließlich beginnt der Roboter zu gehen, nachdem er im seriellen Monitorfenster den Wert „0“eingegeben hat.

Ich habe auch einen Beispiel-Quellcode für Windows Phone 8.1 zum Verbinden von Arduino und Mobile über Bluetooth beigefügt.