OpenManipulator Link - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Robotermanipulatoren wurden für viele Arten von Strukturen entwickelt. OpenManipulator hat die einfachste serielle Verknüpfungsstruktur, aber die andere Struktur kann für bestimmte Aufgaben nützlich sein, daher bieten wir Manipulatoren mit verschiedenen Strukturen als OpenManipulator-Freunde an. OpenManipulator Link verfügt über eine parallele Verbindungsstruktur, die für Palettieraufgaben nützlich ist. Seine Struktur mag vergleichsweise kompliziert sein, aber es ist sehr effektiv bei einfachen Pick-and-Place-Aufgaben und zur Erhöhung der Manipulatornutzlast. Lassen Sie uns Ihnen nun Schritt für Schritt zeigen, wie Sie es schaffen.

Auf dieser Seite wird das Hardware-Setup von OpenManipulator Link erklärt.

Schritt 1: Überprüfen Sie die Teileliste

Stückliste

• Teller

  Grundplatte-02: 1

• Aktuatoren

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Fahrwerksteile (3D-Druck)

  • BASISLINK: 1
  • Rotationsbasis: 1
  • Halter a: 1
  • Halter b: 1
  • Verbindung 50: 1
  • Verbindung 200a: 1
  • Link 50 für 250: 1
  • Verbindung 200 für 250: 1
  • Verbindung 200 b: 4
  • Dreiecksverbindung: 1
  • Werkzeugverbindung: 1

Kabel

• Kabel_3P_180MM: 1
• Kabel_3P_240MM: 2

Achsenteile

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Kugellager (Außendurchmesser 10 mm / Innendurchmesser 6 mm / Breite 3 mm): 24

Sonstig

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Regler

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (Windows, Linux, Mac) 1

Setzen Sie drei Dynamixel-IDs mit R+ Manager auf 1, 2, 3.

Schritt 2: Drucken der 3D-Druckteile

Schritt 3: Installieren Sie eine Basisverbindung am Dynamixel-Horn (ID 1) mit vier Schrauben (WB_M2X04), wobei Sie auf die Ausrichtungsmarkierungsposition am Dynamixel-Horn achten, und entfernen Sie zwei Schrauben, die am Dynamixel installiert waren

Schritt 4: Installieren Sie eine Basisverbindung mit 4 Schrauben (WB_M2.5X08) und Muttern (NUT_M2.5) an einer Basisplatte, wobei Sie auf die Ausrichtungsmarkierungsposition des Dynamixel-Horns achten

Schritt 5: Schieben Sie ein Rotationsbasisteil in die Teile, die in Schritt 4 zusammengebaut wurden, und befestigen Sie das Dynamixel (ID 1) und das Rotationsbasisteil mit 4 Schrauben (WB_M2.5X06)

Schritt 6: Installieren Sie einen Link 200 a am Dynamixel (ID 2) mit 4 Schrauben (WB_M2X03) und achten Sie dabei auf die Ausrichtungsmarkierungsposition am Dynamixel-Horn

Schritt 7: Installieren Sie eine Verbindung 50 am Dynamixel (ID 3) mit 4 Schrauben (WB_M2X03) und achten Sie dabei auf die Ausrichtungsmarkierungsposition am Dynamixel-Horn

Schritt 8: Installieren Sie einen Halter B am Rotationsbasisteil mit 4 Schrauben (WB_M2.5X06) und zwei Teile, die in Schritt 6 und 7 zusammengebaut wurden, am Rotationsbasisteil mit 8 Schrauben (WB_M2.5X04)

Schritt 9: Unter Beachtung der sortierten Reihenfolge und der Wellenbund-Richtungen, montieren Sie eine Drehachse für einen Halter a und ein Glied 200 B mit einer Welle (NSFMR6-38), Wellenbund (PSCBRJ6-9), Lagern und Distanzstücken (MSRB6.). -1.0)

Sobald die Wellenmanschetten positioniert sind, ziehen Sie die Schrauben fest.

Schritt 10: Vervollständigen Sie die in Schritt 9 montierte Rotationsachse mit dem Halter B und zusätzlichen Achsenteilen (einem Wellenbund (PSCBRJ6-9), einem Lager und Distanzstücken (MSRB6-1.0)) und installieren Sie den Halter a am Dynamixel (ID.). 1) durch zwei Schrauben (WB_M2.5X20)

Sobald die Wellenmanschetten positioniert sind, ziehen Sie die Schrauben fest.

Schritt 11: Montieren Sie die nächste Rotationsachse mit dem Link 50, dem neuen Link 200 B und den Achsenteilen (eine Welle (NSFMR6-24), Wellenringe (PSCBRJ6-9), Lager und Distanzstücke (MSRB6-1.0)) und achten Sie dabei auf die Sortierung Bestellung und die Anleitung für Wellenmanschetten

Schritt 12: Montieren Sie eine Rotationsachse mit dem in Schritt 10 installierten Link 200 B und einem Dreieckslink und Achsenteilen (eine Welle (NSFMR6-24), Wellenringe (PSCBRJ6-9), Lager und Distanzstücke (MSRB6-1.0))

Schritt 13: Montieren Sie einen Link 250 mit einem Link 200 für 250 und einem Link 50 für 250 mit vier Schrauben (WB_M2X06) und Muttern (NUT_M2)

Schritt 14: Montieren Sie eine Rotationsachse mit dem in Schritt 11 installierten Link 200 B und den Link 250 und den Achsenteilen, während Sie die sortierte Reihenfolge und die Richtungen der Wellenbunde beachten

Schritt 15: Montieren Sie eine Rotationsachse mit dem Link 250, New Link 200 B, dem Triangle Link, dem Link 200 a und den Achsenteilen unter Beachtung der sortierten Reihenfolge und der Richtungen der Wellenbunde

Schritt 16: Montieren Sie Link 200 B an Triangle Link Montieren Sie die nächste Rotationsachse mit dem Triangle Link und dem neuen Link 200 B

Schritt 17: Installieren Sie ein Tool Link, indem Sie eine Rotationsachse mit dem in Schritt 16 installierten Link 200 B und dem Tool Link zusammenbauen und eine weitere Rotationsachse mit dem Link 250, dem in Schritt 15 installierten Link 200 B und dem Tool Link zusammenbauen

Schritt 18: Verbinden Sie das Kabel (Cable_3P_240MM) des OpenManipulator Link, ein Strom- (SMPS 12V5A) und ein USB-Kabel mit dem OpenCR und verbinden Sie das USB-Kabel mit Ihrem PC

Schritt 19: Einrichten des Vakuumgreifers

Folgen Sie der Anleitungsseite Vakuumgreifer einrichten mit OpenCR.

Schritt 20: Richten Sie die OpenManipulator Link-Software auf OpenCR ein und führen Sie sie aus

Laden Sie den Quellcode in OpenCR hoch und führen Sie ihn aus, siehe die e-Handbuchseite von Robotis OpenManipulator.