Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido por eventos para nuestro robot. Estos programas han allowido al equipo desarrollar con precisión programas autónomos e incluso eventos tele-OP repetibles. Como el trabajo de software que requiere es complejo, como compartir el conocimiento que hemos ganado und el desarrollo de código impulsado for events for los robots de FTC.

Schritt 1: Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programación dirigida por eventos, según Techopedia, es el desarrollo de programas que respen a las entradas del usuario. En este sentido, muchos programas se betrachtend dirigidas por eventos, incluido el programa tele-OP, que se basa entradas de un control manejado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. Sin-Embargo, en terminos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, programmación dirigida por eventos se trata de crear software and partir of diversas entradas; in otras palabras, documentamos eventos basados und las entradas de controladores and sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programas para nuestro robot tiene varias ventajas:

• Nos Permite crear programas autónomos precisos. Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se somete al evento, Lose valores del sensor recogidos and utilizados serán muy precisos, ya que provienen directamente del evento original.
• Nos Permite crear programas autónomos rápidamente. Hacer programas autónomos es tan sencillo como grabar una serie de eventos y justar el evento según sea necesario.
• Keine Genehmigung für automatische Bearbeitungen für den Tele-Op. Para Acciones Repetidas en Tele-OP, die Programmación Dirigida für Events ohne Registrierungserlaubnis estas Acciones und Asignar el Evento eine Botón Durante Loss Periodos und Cual El Dirigent está Manejando el Robot. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para allowir una ejecución precisa.

Schritt 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A Continuación se muestra el flujo lógico de un programa controlado por eventos: el rojo repräsenta la creación de a evento y el azul repräsentaa la la lamada del evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entrades a traves de la acción del robot y se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar a un evento, see lee el archivo y las entradas se envían a a procesador de eventos para convertir el código de archivo and a accion del robot.

Schritt 3: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se utilizan para documentar acciones or "Eventtos" Basados und eine Vielzahl von sensores y botones. Eine medida que el robot realiza acciones en el campo, eine klase des creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado und eine klase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: El Prime Evento Toma El Punto Superior, Luego El Segundo Evento Toma El Punto Superior und Empuja Hacia abajo Los Eventos Debajo de él Continú y Esta que el programa se detiene. Cuando se detiene el programa, los eventos se van a archivo de formato de humanos, como un archivo JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo anterior configura los parámetros para el evento, que en este caso es a giro utilizando a sensor IMU. Eine Fortsetzung, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, Truncamos el Evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

Schritt 4: Procesador De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo lesable por el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos Beschreibungen in einer clase de procesador de eventos. A Continuación, la clase de procesador de eventos indica al robot cual evento repite. Si se trata de a simple evento de "conducir derecho" oder ein evento complejo lleno de distancias, giros y strafes, el procesador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este proceso es muy útil durante la autonomía, ya que un equipo puede grabar sensores und acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este proceso se lama repetición de memoria. Esto Permite que un programa autónomo sea 100% konfigurierbar ein través de un solo archivo. Una vez que se establece el creador y el procesador del evento, unequipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo lesable por el ser humano.

Ejemplo anterior Comienza Primero Comprobando el Archivo JSON de a evento y, eine Fortsetzung, Comprobando ese evento utilizando a instrucción del caso para ver qué tipo de evento es, en este caso, un giro usando el sensor IMU. Una vez que deduce que es un giro usando un evento IMU, a continuación, se procesa el evento, que normalmente implica la ejecución del código del evento con variable del evento que se pasa para replicar el evento que se realizó anteriormente.