Linienverfolgungsroboter mit TIVA-Mikrocontroller TM4C1233H6PM - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Ein linienfolgender Roboter ist eine vielseitige Maschine, die verwendet wird, um nach zu erkennen und zu nehmen

die dunklen Linien, die auf der weißen Fläche gezeichnet sind. Da dieser Roboter mit einem Steckbrett hergestellt wird, ist er außergewöhnlich einfach zu bauen. Dieses System kann mit den Fahrerlosen Transportsystemen (FTS) verschmolzen werden, um die einfache Methode für die Aktivität zu bieten. Im Großen und Ganzen ist das AGV mit dem Chip und den PCs zur Steuerung seines Rahmens integriert. Es verwendet ebenfalls ein Positionseingabe-Framework, um in die gewünschte Richtung zu gehen. Darüber hinaus sind die elektrischen Schilder auch erforderlich, um mit der Fahrzeug- und Rahmensteuerung zu sprechen. Solche umständlichen Kapazitäten sind bei diesem linienfolgenden Roboter überhaupt nicht erforderlich, und er verwendet nur die IR-Sensoren, um sich auf den dunklen Linien zu bewegen. Im Gegensatz zu Raumuntersuchungsrobotern, die regelmäßig gegen Sitze und Abdeckungskanten rutschen, müssen Sie keinen sehr geplanten Linienfolgeroboter verfolgen. Die meisten linienfolgenden Roboter verfügen über zwei Motoren, zwei Frontsensoren und eine grundlegende elektronische Schaltung für die selbstregelnde Steuerung. Das Tolle an dieser Art von Roboter ist jedoch, dass es einfach ist, kleine Verbesserungen für die enthaltene vielseitige Qualität zu implementieren. Eine unkomplizierte Änderung ist, den Roboter neben schönen LEDs in einer dekorativen Halterung einzuführen. Zu den weiterentwickelten Konturen gehören verschiedene Sensoren und ein programmierbarer Mikrocontroller Tiva für höhere Geschwindigkeit und sanfteres Drehen.

Schritt 1: Hardwarekomponenten

1. Mikrocontroller TM4C123GH6PM

Der Cortex-M-Mikrocontroller, der für hardwarebasierte Programmierung und Schnittstellendarstellungen ausgewählt wurde, ist TM4C123 von Texas Instruments. Dieser Mikrocontroller gehört zur hochleistungsfähigen ARM Cortex-M4F-basierten Architektur und hat eine breite Palette an Peripheriegeräten integriert.

2. 5 IR-Sensor und Hindernis

Dies ist eine Ausstellung mit fünf IR-Sensoren mit Hindernis- und Klopfsensor. Die Verwendung eines 5-IR-Sensors mit TCRT5000 hat eine konservative Entwicklung, bei der die erzeugende Lichtquelle und der Locator auf ähnliche Weise die Nähe einer Frage durch Verwendung des intelligenten IR-Strahls des Objekts erkennen. Die Arbeitswellenlänge beträgt 5 cm. Die Kennung besteht aus einem Fototransistor. Siehe gur ?? Eingangsspannung: 5V DC VCC, GND-Pins. Ausgang: 5 von TCRT5000 ist S1, S2, S3, S4, S5 digital. Ausgang: 1 vom Bump-Schalter ist CLP-Digital. Ausgang: 1 vom IR-Hindernissensor Near digital.

3. Gleichstrommotoren

Ein Motor ist eine elektrische Maschine, die elektrische Energie in mechanische Energie umwandelt.

4. H-Brücke L298N

Durch die Verwendung von L298N als Steuerchip verfügt das Modul über Eigenschaften wie solide Fahreigenschaften, geringes Kalorienwertgefühl und solide Widerstandsfähigkeit gegenüber Impedanz. Dieses Modul kann in 78M05 für elektrische Arbeit mit Hilfe eines Antriebskraftversorgungsteils verwendet werden. Wie dem auch sei, um Schäden durch den Spannungsausgleichschip zu vermeiden, verwenden Sie bitte eine äußere 5-V-Grundversorgung, wenn Sie eine Ansteuerspannung von mehr als 12 V verwenden. Durch die Verwendung eines großen Grenzkanalkondensators kann dieses Modul Nachstrom aufnehmen, um Dioden zu sichern und die unerschütterliche Qualität zu verbessern. L298N Doppel-H-Brücken-Motortreibermodul: Siehe ?? Steuerchip: L298N Logische Spannung: 5V Antriebsspannung: 5V - 35V Logischer Strom: 0mA - 36mA Antriebsstrom: 2A (MAX Einzelbrücke) Lagertemperatur: -20C bis +135C Max. Leistung: 25W Größe: 43 x 43 x 27mm

5. Powerbank

Eine Powerbank ist ein kompaktes Ladegerät oder Netzteil, das mit jedem USB-fähigen Gerät aufgeladen werden kann (sofern vom Hersteller nicht anders angegeben). Die meisten Powerbanks sind für fortschrittliche Zellen, Kameras oder möglicherweise Tablets wie Ipads gedacht. Die Powerbank wird aus ultrahohen A+ Li-Polymer-Batteriezellen und hochwertigen Mikrochips hergestellt. Es hat LED-Licht-Batteriemarkierungen und eine weise Platine.

Schritt 2: Optokoppler-Schaltungsdesign

Diese Schaltung besteht aus vier IC 4N35703 Dort sind zwei Masse angeschlossen

Masse des Tiva-Mikrocontrollers und andere Masse ist mit dem Motortreiber verbunden. Die Eingänge der Tiva-Pins PA2-PA5 sind mit der Anode des IC 4N35703 verbunden und wir verwenden zwei Arten von Widerstandswerten 330k und 10k. Der Emitter als Ausgangspin des IC ist mit den vier Pins der H-Brücke (Eingang 1-Eingang 4) verbunden, wenn Eingang 1 auf High-Logik ist, bewegt sich der rechte Reifen vorwärts, wenn Eingang 2 auf logisch High ist, bewegt sich der rechte Reifen rückwärts, wenn Eingang 3 ist auf logisch hoch, der linke Reifen bewegt sich rückwärts, wenn der Eingang 4 auf logisch hoch ist, bewegt sich der linke Reifen vorwärts und wenn Eingang 1 und Eingang 2 beide auf der gleichen Logik sind, ist der rechte Reifen still und wenn die Eingänge 3 und 4 auf der gleichen logischen linken Seite sind Reifen steht.

Schritt 3: Codierung und Berichtsdateien

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