PROJEKT: Impuls: 6 Schritte

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Eine dritte Hand

Schritt 1: Werkzeug- und Teileliste

Werkzeuge/Materialien

• 3D-Drucker (Lulzbot Mini und TAZ6)
• Bohren
• Sandpapier
• Sekundenkleber
• 3D-Modellierungssoftware (Autodesk Fusion 360)

Teile

• Viel Filament
• 15x M3 16mm Schrauben
• 5x Adafruit Flex-Sensoren
• 5x TowerPro MG92B Servos
• 1x Arduino Mega
• Angelschnurspule (Nylondraht)
• 1x Stoffhandschuh
• Viele Drähte
• 1x 9V Batterie
• 1x Steckbrett

Schritt 2: 3D-Modell

Wir haben die Hände unseres Teamkollegen als Referenzmodell verwendet, indem wir die Messungen jedes Fingersegments vorgenommen haben, wie Sie im Bild oben sehen können. Mit den von uns gemessenen Abmessungen konnten wir jeden Finger und die Handfläche CAD-CAD.

Nachdem wir getestet hatten, ob jeder Finger perfekt in die Handfläche gleitet, haben wir Löcher in die Handfläche gebohrt, um die Drähte bis zum Unterarm zu führen. Der Unterarm wurde so entworfen, dass er perfekt in die Handfläche passt. Wir haben auch Höcker am Unterarm hinzugefügt, um die Servos auszugleichen, damit sich die Nylondrähte nicht gegenseitig stören.

Schritt 3: Drucken

Wir haben einen Lulzbot Taz mit den obigen Einstellungen verwendet, um alle Fingerteile, Handfläche und Unterarm auszudrucken.

Schritt 4: Zusammenbauen

Schleifen Sie die flachen Teile jedes Fingerteils und machen Sie die Löcher bei Bedarf größer. Verwenden Sie dann Sekundenkleber, um die Segmente zusammenzusetzen und die M3-Schrauben als Verbindungen für die Segmente zu verwenden. Nachdem Sie dies für jeden Finger getan haben, schieben Sie die Gelenke in die Handfläche. Um den Unterarm an der Handfläche zu befestigen, haben wir die Handfläche zwischen zwei Teile gelegt, die den Unterarm bilden. Damit die Flexsensoren die Bewegungen Ihrer Finger lesen, haben wir sie auf den Handschuh geklebt, den der Benutzer tragen würde. Danach befestigten wir die Verlängerungsdrähte an den Pins der Flexsensoren, indem wir sie an die Pins glimmten. Schließlich haben wir einen Arduino Mega verwendet, bei dem wir die Hand so codiert haben, dass sie den Bewegungen des Benutzers im Handschuh entspricht.

Schritt 5: Code

Der Code definiert zuerst, wo jeder Servo- und Flexsensor angebracht ist. Dann startet es den Kalibrierungsmodus, der die minimalen und maximalen Werte von den Flexsensoren nimmt und sie auf die minimalen und maximalen Werte auf dem Servo abbildet. Der letzte Teil des Codes sagt dem Servo, dass er sich basierend auf dem Eingangswert des Sensors in eine Position bewegen soll.