Arduino Vierbeiner - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Arduino basierter Vierbeiner !!!, Quadruped steht für vierbeiniger Bot, der im Grunde wie eine vierbeinige Spinne aussieht

Schritt 1: Erforderliche Komponenten

• 1 X Arduino Mega oder Arduino Uno
• 1 x gebohrte Platine
• 12 X Servomotoren (9g)
• 1 X HC-SR04 Ultraschallsensor
• 4 X RGB-LED
• Karton

Schritt 2: Aufrechterhaltung von CG

Der Schwerpunkt (CG) ist der Hauptfaktor beim Gehen. Der Schwerpunkt bleibt in der Körpermitte, um das Gleichgewicht zu halten, wenn sich der Schwerpunkt an bestimmten Grenzen aus der Mitte bewegt, wird das Gleichgewicht beeinträchtigt und führt zum Herunterfallen

Sehen wir uns also an, wie man den CG beim Gehen aufrechterhält.

Wenn alle Beine in 45 Grad sind, dann ist der Schwerpunkt perfekt in der Mitte. Wenn wir jedoch ein Bein bewegen, verschiebt sich der Schwerpunkt auf diese Seite, so dass es zu einem Sturz auf diese Seite kommt.

Um dies zu vermeiden, werden die beiden Endschenkel basierend auf der Bot-Größe in einem Winkel von mehr als 45 Grad gehalten

so bilden die drei Beine ein Dreieck, in dem sich der Schwerpunkt befindet und das vierte Bein sich frei bewegen kann und der Schwerpunkt

Wille bleibt in einem Dreieck.

Schritt 3: Gehendes Verfahren

• Dies ist die Ausgangsposition, mit zwei Beinen (C, D) auf einer Seite ausgestreckt und den anderen beiden Beinen (A, B) nach innen gezogen.
• Das rechte obere Bein (B) hebt sich und streckt sich weit vor dem Roboter aus.
• Alle Beine verschieben sich nach hinten und bewegen den Körper nach vorne.
• Das hintere linke Bein (D) hebt und tritt neben dem Körper nach vorne. Diese Position ist das Spiegelbild der Ausgangsposition.
• Das obere linke Bein (B) hebt und streckt sich weit vor dem Roboter aus.
• Auch hier verschieben sich alle Beine nach hinten und bewegen den Körper nach vorne.
• Das hintere rechte Bein hebt (B) und tritt zurück in den Körper, was uns zurück in die Ausgangsposition bringt.

Schritt 4: Pläne für Vierbeiner

Schritt 5: Aufbau des Körpers

konstruiere den Körper nach pdf

Schritt 6: Stromkreisverbindung

Stellen Sie Ihren eigenen Schild nach Ihren Anforderungen her Arduino Mega hat 15 PWM-Pins, 12 davon für Servoverbindungen und 3 für RBG-LED und zwei beliebige Pins für Ultraschallsensor verwenden

Schritt 7: Initialisierung von Servo

Laden Sie das Programm auf arduino mega hoch und beginnen Sie mit der Montage des Beins gemäß Bild

Schritt 8: Letzter Schritt

• Laden Sie das Programm hoch
• Verbinden Sie das Servo gemäß den im Programm definierten Pins

• Verbinden Sie die LED-Pins

  Das ist es, Ihr Vierbeiner ist bereit!!!!