RUBIK-Bot - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Este video muestra un wiederaufen de lo que se basa en sí el proyecto de Laboratorio Mecatrónico y los pasos necesarios para poder realizarlo de manera exitosa.

Schritt 1: Compra De Materiales Esenciales Para El Proyecto

Los elementos más Importantes del proyecto que se deben de comprar son:

- Seis motores a pasos

- Un cubo Rubik al que se le puedan Entferner los cuadros centrales de cada cara

- Un servomotor (para poder girar un lado del mecanismo para cerrarlo una vez que se colocó el cubo)

Schritt 2: Tomar (o Buscar) Medidas De Los Componentes Comprados

Antes de trabajar und el diseño CAD, es ist wichtig, mit den Medidas des Cubo und dem Resto de los Componentes für Diseñar las piezas a Fabricar de acuerdo a esto zu kontarieren. Utilizar equipo de medición que tenga una buena precisión, como un vernier.

Schritt 3: Diseño CAD De Las Piezas a Fabricar

1. Elige un software CAD con el que te sientas comodo (nosotros utilizamos SolidWorks).

2. Berücksichtigen Sie las técnicas de Fabricación que puedes utilizar antes de diseñar tus piezas (en nuestro caso, utilizamos una cortadora láser y a dobladora Pieza).

3. Las piezas más Importantes a diseñar son:

- Cuatro bases para contener los motores a pasos que mueven las caras laterales del cubo

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara superior del cubo

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara inferior del cubo

- Una base que sostiene todos los components

4. Una vez que todas las piezas han sido diseñadas, juntarlas todas en un ensamble para asegurar que sus medidas sean correctas

Schritt 4: Fabricación De Las Piezas

1. Tener definidos los modelos CAD.2. Para generar la cara nueva del cubo emplear a modelo de fresado donde se redondean las esquinas de la materia prima y con einem cortador realizar la abertura del cople que se generara posteriormente. Verifique que la nueva tapa pueda entrar en el cubo rubik sin problemas. En este prototipo se utilizó el fresado para crear bloques casi cuadrados del mismo tamaño que las caras centrales, und se les realizó un rasurado también utilizando freidora.

3. Para la creación de los coles que tiene el motor se utilizó el proceso de torneado. Primero se comenzó por tornear la parte inferior del cople para dejarla del doble del diámetro de la flecha del motor, seguido de esto, la parte superior del acople se metió a la freidora para genear una especie de T. Finalmente se hace una perforación del diámetro de la flecha y una perforación senkrecht a esta para el opresor.

Schritt 5: Fabricar Torres Para Sostener Motors

Estas torres ist eine Fabrik, die mit einem Metallkaliber 16 arbeitet, mit einer CNC-Maschine und einer mit einer CNC-Maschine arbeiten. Se deben Fabricar cuatro.

Schritt 6: Fabricar Base Para Sostener El Mecanismo

Schritt 7: Hacer Pruebas Mecánicas Antes De Montar

Para asegurar que el tamaño y funcionamiento de las piezas Fabricadas Sean los Correctos, hacer un montaje de las piezas

Schritt 8: Montar Sistema Mecánico

Para poder montar el sistema mecánico se usaron tornillos M3 a 10 mm entre la placa metallica und el motor a pasos.

El servomotor también tiene un tornillo que en su eje que va uniendo la placa con el y tiene como ayuda una rueda loca en el mecanismo que aubri y cerrar la puerta.

Schritt 9: Diseño De Sistema Electrónico

Los Principales Componentes que se necesitan para este proyecto son:

- Arduino MEGA

- RAMPS 1.4 Schild

- Placa perforada pequeña

- Seis controladores de motores a pasos

-Fuente de alimentación a 12 Volt CD

1.-Para esta parte se diseño primeo el diagrama eléctrico en Eagle y posteriormente se busco la manera de adaptar este diagrama a unshield y adaptar una de las entradas a una placa perforada.

2.-Se verifico con Continuidad todas las conexiones entre los pines y los motores así como con la fuente de alimentación y se realizaron pruebas eléctricas de los componentes.

3.-Si las conexiones fueron realizadas correctamente se colocara la fuente de alimentación dentro de la placa que tiene el robot como se ve en la ultima imagen

Schritt 10: Programmación

Para esta etapa se empleo un algoritmo de matlab en el siguiente enlace

la.mathworks.com/matlabcentral/fileexchang…

Por medio de este algoritmo se encuentran las rutas para resolver el cubo por medio de comandos que el usuario mete como input al programa y el genera el algoritmo de resolución. Es ist eine Schnittstelle zur Kommunikation zwischen Matlab und Arduino für die Realisierung und Steuerung der Kommunikation.

Es ist wichtig, alle Meter zu identifizieren, die von Matlab zu información a la interfaz de Matlab las caras que se están betrachtando como de los 6 motores, uno por cara.

Die Arduino-Programmierung auf der Basis von Arduino und dem ersten Bericht über die Pinien des Arduino mit der Verbindung zwischen SCHRITT, RICHTUNG und ENABLE de cada uno de los motores.

La manera en que el programa recibe las instrucciones de movimiento es con comandos SERIAL que son ingresado en el MONITOR SERIE. Al ingresar un número del 1 al 6 el programa manda llamar la instrucción que lo relaciona con cada motor, und da ein giro de 90 grados a favor de las manecillas del reloj. Por otro lado cuando se le da una letra de A a la F el programa manda llamar el ciclo que gira el motor 90 grados en contra de las manecillas del reloj.

Con la Correcta secuencia deplegada von MATLAB und ingresada in Arduino, el cubo Rubik debe solucionarse en menos de 5 segundos, sin importar la complejidad de la loción.

Schritt 11: Ensamblaje Final Y Pruebas

Si todos los pasos anteriores fueron realizados correctamente se tendrá a prototipo final que lucirá de la siguiente manera and que debe de funcionar de la mejor manera mosible, resolviendo el cubo rubik en tiempo record.