How-to: Humanoider Roboter mit 17 DOF - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:18

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Das Zusammenbauen von DIY-Roboter-Kits ist eines meiner Lieblingshobbys. Sie beginnen mit einer Kiste voller Komponenten, die in kleinen Plastiktüten organisiert sind, und endet mit einer montierten Struktur und mehreren Ersatzschrauben!

In diesem Tutorial präsentiere ich, wie man einen Bausatz eines humanoiden Zweibeinroboters mit 17 Freiheitsgraden (DOF) zusammenbaut, d.h. einen Roboter mit 17 Servomotoren: drei in jedem Arm, fünf in jedem Bein und einer für den Kopf.

Dieser Robotertyp kann sowohl als Kinderspielzeug (für Kinder ab 12 Jahren, die sich mit Robotik, Mechanik, Elektronik etc. Es kann sogar als Plattform für Forschung und Entwicklung genutzt werden. Wahrscheinlich werden Sie keinen Roboter bauen können, der Parkour praktiziert, wie den Atlas, aber Sie können versuchen, Ihren Roboter zum Laufen zu bringen, Bewegungen zu imitieren oder sogar Fußball zu spielen! In diesem Tutorial stelle ich nur vor, wie man den Bausatz zusammenbaut und die Basissoftware verwendet, aber die Möglichkeiten der Steuerung und Programmierung sind zahlreich (und können in zukünftigen Projekten angegangen werden).

Über den Bausatz:

In diesem Projekt habe ich das Sainsmart-Kit verwendet, das Sie unter folgendem Link finden:

Verdienste:

• Qualität der Teile: Die Struktur des Roboters ist vollständig aus Aluminium und weist eine gute mechanische Beständigkeit auf. Das Material ist bei der Montage kratzempfindlich, verbiegt oder bricht aber kaum.
• Ersatzteile: Das Kit wird mit mehreren Ersatzschrauben und -muttern geliefert. Es ist beruhigend zu wissen, dass eine verlorene Schraube Sie nicht daran hindert, die Montage des Roboters abzuschließen!
• Werkzeuge: Alle notwendigen Werkzeuge für die Montage sind im Bausatz enthalten. Sie benötigen kein zusätzliches Gerät (es sei denn, Sie wollten etwas schweißen, wie in meinem Fall).
• Elektronische Komponenten: Sowohl die Servomotoren als auch die Steuerplatine haben sich als von ausgezeichneter Qualität erwiesen. Das Kit wird sogar mit einer Fernbedienung geliefert, mit der die Bewegungen des Roboters gesteuert werden können, was in diesem Tutorial nicht behandelt wurde.
• Software inklusive: Für Einsteiger hilft Ihnen die mitgelieferte Software des Herstellers, einfache Bewegungen zu testen und Bewegungsabläufe zu programmieren, ohne Programmierkenntnisse zu benötigen!

Mängel:

• Dokumentation: Das Kit verfügt über keine gute Online-Dokumentation, was zunächst etwas frustrierend sein kann. Einige Teile des Handbuchs sind nur auf Chinesisch verfügbar und beziehen sich oft auf andere Kits als die hier verwendeten.
• Fehlende Teile: Trotz der Ersatzteile könnten es noch ein paar Abstandshalter geben, um die Schaltung und die Frontstruktur des Roboterkörpers zu montieren.
• Stromversorgung: Das Kit enthält keine Batterien oder ein spezielles Netzteil für die Stromversorgung der Motoren (zwischen 5 und 7,4 V). Es dauerte einige Zeit, bis die Batterien für das Projekt richtig waren.

Schritt 1: Werkzeuge und Materialien

Die folgenden Werkzeuge und Materialien wurden in diesem Tutorial verwendet:

• SainSmart 17-DOF Zweibeiner Humanoider Kit (Link). Dieser fantastische Bausatz enthält alles, was Sie zum Bau eines humanoiden Roboters benötigen: 17 Servos, Metallstruktur, Schrauben, Muttern usw. Es wird bereits mit den Werkzeugen geliefert, die Sie zum Zusammenbau des Chassis benötigen, was ideal für Anfänger ist! Elektronik und Kabel sind ebenfalls enthalten.
• Lötkolben und Draht (Link / Link). Sie benötigen es schließlich, um den Akku und den Ein- / Ausschalter zu löten. Erwägen Sie also, einen guten Lötkolben und Draht in der Nähe zu haben.
• 18650 3,7 V Batterien (x4) (Link / Link). Früher habe ich die gesamte Schaltung mit Strom versorgt. Diese Servos verwenden zwischen 5 und 7,4 V. Ich habe zwei 3,7-V-Batterien in Reihe verwendet, um sie mit Strom zu versorgen. Ich habe zwei Packungen parallel für mehr Strom verwendet.
• 2S 18650 Batteriehalter (x2) (Link / Link). Er kann zwei 18650er Akkus in Serie aufnehmen und kann einfach an der Rückseite des Roboters befestigt werden.
• 18650 Ladegerät (Link / Link). Ihre Batterien werden irgendwann leer sein. Wenn das passiert, kommt ein Batterieladegerät zu Ihrer Rettung.

Die obigen Links sind nur ein Vorschlag, wo Sie die in diesem Tutorial verwendeten Elemente finden können (und möglicherweise meine zukünftigen Tutorials unterstützen). Fühlen Sie sich frei, woanders danach zu suchen und in Ihrem bevorzugten lokalen oder Online-Shop zu kaufen.

Schritt 2: Arme

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