Popsicle Stick Roboterarm (alternatives Format) - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:18

Erfahren Sie, wie Sie einen einfachen Arduino-basierten Roboterarm mit einem Greifer mit Eis am Stiel und ein paar Servos bauen.

Lieferungen

• 14 Eis am Stiel-Sticks
• 4 Micro Servos (mit ihren Hörnern und Schrauben)
• 4 Drehpotentiometer
• 1 Steckbrett halber Größe
• 1 Arduino Uno
• 1 6-Volt-Batteriepack
• 26 Überbrückungskabel
• Heißklebepistole + Heißklebestifte
• Kleiner Schraubendreher
• Arduino-IDE
• USB-zu-Arduino-Kabel

Schritt 1: Kalibrieren Sie die Servos

Befestigen Sie die Hörner (weiße Flügelbefestigungen) an den Servos, indem Sie sie auf die Servos stecken. Drei der Servos benötigen das Horn, das sich in zwei Richtungen erstreckt, während ein Servo das Horn benötigt, das sich nur in eine Richtung erstreckt. Drehen Sie die Hupe bis zum Anschlag gegen den Uhrzeigersinn. Klappen Sie die Hupe aus und an der kalibrierten Position wieder ein. Eines der Servos mit den Zweirichtungshörnern muss parallel zum Servo kalibriert werden, während die anderen drei senkrecht zu den Servos stehen müssen. Schrauben Sie die Hörner mit einer kleinen Schraube und einem Schraubendreher ein.

Schritt 2: Bereiten Sie die Servos vor

Für das Servo, das so kalibriert wurde, dass das Horn parallel zum Servo ist, kleben Sie ein Ende des Eisstiels mit Heißkleber auf die flache Seite des Horns. Für eines der zweirichtungsgehörnten Servos, das so kalibriert wurde, dass das Horn senkrecht zum Servo steht, kleben Sie ein Ende des Eis am Stiel-Stick mit Heißkleber auf die flache Seite des Horns. Für das andere gehörnte Zweirichtungs-Servo, das so kalibriert wurde, dass das Horn senkrecht zum Servo steht, kleben Sie die Mitte des Eis am Stiel-Stick auf die flache Seite des Horns. Dieser Schritt ist anders, das Eis am Stiel klebt es nicht auf der flachen Seite des Horns. Für das Servo mit dem Einrichtungshorn ein Ende des Eis am Stiel mit Heißkleber auf die dünne Seite des Horns im Uhrzeigersinn kleben.

Heißkleber 4 Eis am Stiel klebt so zusammen, dass sie übereinander stapeln. Kleben Sie die flache Seite des Stapels auf die Unterseite des Servos, die parallel zum Servo kalibriert wurde. Reißen Sie überschüssigen Kleber an den Kanten ab, damit der Stapel flach liegen kann.

Schritt 3: Montieren Sie die Struktur

Legen Sie 3 Eisstiele in eine Richtung und 3 Eisstiele senkrecht zu den ersten 3, um ein Gitter zu erstellen. Heißkleber alle Teile zusammen. Kleben Sie die Unterseite des Servos, an dem die Mitte des Popsicle-Sticks an der soeben erstellten Basis befestigt ist. Richten Sie das Servo mit dem angebrachten Stapel von Eis am Stiel so aus, dass sich der am Horn befestigte Eis am Stiel nach oben in die Luft drehen kann. Kleben Sie die Seite des Popsicle-Stick-Stapels auf den Popsicle-Stick auf dem Basisservo. Kleben Sie das letzte Servo mit einem Zweirichtungshorn auf den Eisstiel des vorherigen Servos, so dass sich der Eisstiel von der Mitte des Roboters weg dreht. Kleben Sie die Seite des letzten Servos (im Gegensatz zur Unterseite) auf den Eisstiel des vorherigen Servos, so dass sich die Enden der beiden Eisstiele schließen und als Greifer wirken, wenn sich dieses Servo dreht.

Schritt 4: Verkabelung

Bauen Sie die gezeigte Schaltung auf. Nach der Programmierung des Arduino können Sie jedes der Servos mit dem entsprechenden Potentiometer steuern.

Schritt 5: Code

#enthalten

Servoservo1; // Servos Servo-Servo2; Servoservo3; Servoservo4; const int pot1 = A0; // Potentiometer anbringen const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; Void setup () {// Alles einrichten und einmal ausführen servo1.attach (6); // Servos anbringen und die Pin-Modi definieren servo2.attach (9); servo3.attach(10); servo4.attach(11); Serial.begin (9600); // Beginnen Sie das Arduino / Loop aufrechtzuerhalten. Void loop () { // Geben Sie Ihren Hauptcode hier ein, um ihn wiederholt auszuführen: int pot1Value = analogRead (pot1); // Werte der Potentiometer lesen Int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Winkel = map(pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Ordnen Sie die Werte der Potentiometer (0-1023) den Winkeln zu, die das Servo lesen kann (0-179 Grad) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Winkel = map(pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map(pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Winkel); // Die Servos zu den abgebildeten Winkeln bewegen servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Schritt 6: Fehlerbehebung

Nichts bewegt sich: Stellen Sie sicher, dass der Akku eingeschaltet und das Arduino eingesteckt ist. Überprüfen Sie den Stromkreis, um sicherzustellen, dass alles richtig angeschlossen ist.

Ein Servo funktioniert nicht: Versuchen Sie, die Reset-Taste am Arduino zu drücken. Manchmal funktioniert das Servo nicht mehr, wenn es zu weit geschoben wurde. Das Servo ist möglicherweise tot. Versuchen Sie, die Drähte durch die Drähte eines funktionierenden Servos zu ersetzen, um zu sehen, ob dieses Servo funktioniert.

Ein Servo ist wackelig: Das Servo trägt möglicherweise zu viel Gewicht. Versuchen Sie, der Verkabelung des Servos einen Kondensator hinzuzufügen.