Print-in-Place Robotergreifer - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:17

Robotik ist ein faszinierendes Feld, und wir haben das Glück, in einer Zeit zu leben, in der die DIY-Robotik-Community erstaunliche Arbeiten und Projekte hervorbringt. Während viele dieser Projekte erstaunlich fortschrittlich und innovativ sind, habe ich versucht, Roboter zu entwickeln, die sowohl in der Zusammensetzung als auch in der Herstellung einfach sind. Das Ziel dieses Projekts war es, einen supereinfachen und leicht zu bauenden Robotergreifer zu entwickeln. Der Greifer selbst wird als einzelnes Teil in einem flexiblen Filament 3D gedruckt. Nach dem Drucken werden Kabel, ein Servomotor und einige Schrauben montiert und der Greifer ist fahrbereit!

Materialien:

• Arduino
• Flexibles Filament (WillowFlex, NinjaFlex, SemiFlex oder ähnlich)
• 4x 8mm M3 Gewindeformende Schrauben (McMaster Teil #96817A908)
• 4x kleine Kreuzschlitzschrauben
• Nylonschnur
• Mikro-Servo mit Metallgetriebe und die beiden Befestigungsschrauben und eine Hornschraube
• 12mm Radius kreisförmiges Servohorn

Werkzeuge:

• 3D Drucker
• Torx-Schraubendreher
• Kreuzschlitzschraubendreher
• Pinzette

UPDATE: Vielen Dank an alle, die beim Robotics Contest für mich gestimmt haben! Ich fühle mich unglaublich geehrt, zu den Gewinnern des ersten Preises zu gehören!

Schritt 1: Drucken

Der erste Schritt besteht darin, das Teil, das als gesamte Struktur und Körper des Greifers dient, in 3D zu drucken. Da sich die Finger über Live-Scharniere bewegen, muss das Teil in einem flexiblen Filament wie WillowFlex, NinjaFlex oder SemiFlex gedruckt werden. Ich empfehle auch, es auf einer ebenen und sauberen Druckoberfläche wie einem Glasbett zu drucken, um die bestmögliche erste Schicht zu gewährleisten. Es kann mit Standardeinstellungen für jedes verwendete Filament gedruckt werden.

Schritt 2: Servomotor hinzufügen

Verbinden Sie den Mikro-Servomotor mit den beiden dem Servo beiliegenden Befestigungsschrauben an der Rückseite des Greifers. Das Servo sollte sich leicht in den Greifer einrasten lassen. Nullen Sie das Servo, indem Sie die Welle ganz nach links drehen. Nehmen Sie dann das runde Servohorn und setzen Sie es so auf den Motor, dass die vier Löcher am Servohorn mit den vier Armen des Greifers ausgerichtet sind. Befestigen Sie die Hupe mit der mitgelieferten Schraube am Motor.

Schritt 3: Kabel hinzufügen

Nehmen Sie die Nylonschnur und fädeln Sie sie durch die Mitte eines Arms von außen zur Mitte. Wenn es die Nabe erreicht hat, fädeln Sie es von unten durch das entsprechende Loch am Servohorn. Ziehen Sie es durch und schneiden Sie die Linie so ab, dass an jedem Ende etwa 4 Zoll davon sind. Schrauben Sie eine 8 mm M3-Schraube in das Ende des Arms ein und verwenden Sie eine kleine Kreuzschlitzschraube, um die Saite am Horn zu befestigen. Wiederholen Sie dies für alle vier Arme.

Schritt 4: Betrieb

Um den Greifer zu verwenden, verbinden Sie den Servomotor wie im Schaltplan gezeigt mit einem Arduino-Mikrocontroller und laden Sie den Beispielcode hoch. Möglicherweise müssen Sie einstellen, wie viel sich das Servo dreht, je nachdem, wie Ihre Kabel verspannt sind. Viel Spaß beim Greifen!:)

Erster Preis beim Robotics Contest 2017