Laufroboter mit 1 Servomotor - Gunook

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2025-01-13 06:56

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Über: Ich habe es schon immer gemocht, Dinge auseinander zu nehmen - es ist das Wiederzusammenbauen, mit dem ich einige Probleme habe! Mehr über lonesoulsurfer »

Ich wollte diesen Laufroboter schon bauen, seit ich ihn auf YouTube gesehen habe. Nach ein wenig Recherche fand ich einige weitere Informationen dazu und beschloss, meine eigenen zu machen.

Das Ziel, das ich beim Bau dieses Rollators hatte, war zu versuchen, ihn so klein wie möglich zu machen. Ich wollte, dass es in meine Handfläche passt und obwohl ich ziemlich große Handflächen habe, hängen die Beine einfach über.

Der Roboter selbst läuft über ein Mikroservo, das so modifiziert wurde, dass es sich kontinuierlich dreht. Während sich das Servo dreht, bewegt es ein paar Gestänge, die wiederum die Hinterbeine nach oben und unten und die Vorderbeine von einer Seite zur anderen bewegen, damit es gehen kann.

Der Aufbau selbst ist nicht sehr schwierig, aber das "Einstimmen" damit der Gang richtig ist, dauert ein wenig. Ich habe ein bisschen experimentiert und habe ein paar Tipps, die Ihnen hoffentlich helfen, es einfacher einzustellen, als es für mich war.

Wenn Sie noch nie einen Laufroboter gebaut haben und ins tiefe Ende springen möchten, dann ist dies das perfekte Projekt für den Anfang.

Hackaday hat meinen Walker überprüft - schau es dir unten an:

Hackaday

Und damit legen wir los

Schritt 1: Teile

Teile:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 Lithiumbatterie - eBay

3. Aluminiumkanal 10 mm x 10 mm - eBay ist auch in den meisten Baumärkten erhältlich

4. 2 x große Büroklammern - Zeitschriftenhändler oder Schreibwarengeschäfte werden sie haben. Mach sie so groß wie möglich

5. Wire Terminal - Der eBay-Baumarkt wird sie auch haben

6. SPDT-Schalter - eBay

7. Batterielademodul - eBay

8. Kleiderbügel aus Draht - Schrank

9. 3 X M4-Schrauben - eBay. Werde sie auch im Baumarkt bekommen. Ich benutzte Phillips Head, da ich das zur Hand hatte.

10. 6 X M4 Kontermuttern - eBay wird sie auch in einem Baumarkt bekommen können

11. 2 X kleinere Unterlegscheiben. Baumarkt

12. 2 X Bananenstecker weiblich - eBay. Ich benutzte einen Abschnitt innerhalb dieser, um die Drehpunkte für die Beine zu machen. Sie passen perfekt über die M4-Schrauben.

Werkzeuge:

1. Winkelschleifer

2. Dremel nicht zwingend, aber immer praktisch

3. Bohren

4. Sekundenkleber

5. Lötkolben

6. kleine Lötlampe. Wenn Sie keinen haben, können Sie wahrscheinlich nur mit einem Lötkolben davonkommen

7. Zangen. Dieselbe Nadelspitze und ein größeres flaches Paar sollten die Arbeit erledigen

Schritt 2: Aluminium-Chassis - Biegen der Enden nach oben

Das erste, was zu tun ist, ist herauszufinden, wie der Akku und das Servo passen und wie lange das Chassis hergestellt werden soll.

Schritte:

1. Platzieren Sie das Servo und den Akku oben auf dem Aluminiumkanal. Dies gibt Ihnen eine Vorstellung von der Länge des Chassis. Sie benötigen etwas zusätzlichen Platz für den Schalter und die Schrauben. Die Gesamtlänge meines Chassis beträgt 85 mm.

2. Als nächstes müssen Sie die 2 Enden auf dem Aluminiumkanal biegen. Auf diese Weise können Sie an einem Ende eine kleine Schraube hinzufügen und das endgültige Aussehen der Gehhilfe vervollständigen und aufräumen

3. Dazu müssen Sie die Seiten des Kanals entfernen und das Aluminium nach oben biegen.

4. Messen Sie 20 mm vom Ende des Kanals und machen Sie 2 vertikale Schnitte mit einem Winkelschleifer. Schneiden Sie nicht den Boden des Kanals ab, da Sie ihn dadurch schwächen und er beim Biegen bricht

5. Biegen Sie das Ende des Kanals mit einer Zange vorsichtig nach oben. Um es so flach wie möglich zu bekommen, verwenden Sie einen Hammer und ein Stück Metall und geben Sie ihm ein paar Schläge. Das Aluminium vernarbt leicht, also fügen Sie etwas Tuch zu dem Abschnitt hinzu, auf den Sie schlagen, um ihn zu schützen.

6. Machen Sie dasselbe mit dem anderen Ende

7. Zuletzt habe ich die Ecken abgerundet, um ein besseres Finish zu erzielen.

Schritt 3: Herstellen eines Ausschnitts für den Servo

Das Servo geht an die Vorderseite des Walkers. Damit es in den Kanal passt, müssen Sie einige Abschnitte im Kanal entfernen

Schritte:

1. Platzieren Sie das Servo oben auf dem Kanal und markieren Sie die Breite des Servos auf dem Kanal. Sie müssen darauf achten, dass Sie vorne 5 mm lassen, da eine Schraube durch die Vorderseite gehen muss und Sie etwas Spiel zum Schraubenkopf haben müssen

2. Schneiden Sie die Seitenwände des Kanals vorsichtig nach unten.

3. Wenn Sie einen Dremel haben, verwenden Sie ein Schneidrad, um den letzten Schnitt entlang der Kante durchzuführen, um die Seitenteile zu entfernen. Wenn Sie dies nicht tun, können Sie mit dem Winkelschleifer davonkommen.

4. Verwenden Sie als Nächstes eine Datei, um die geschnittenen Abschnitte zu bereinigen. Überprüfen Sie und stellen Sie sicher, dass das Servo passt. Es sollte eine schöne, eng anliegende Passform sein.

Schritt 4: Einen Ausschnitt für die Batterie herstellen

Der nächste Schritt ist, einen Ausschnitt für die Batterie zu machen. Es ist so ziemlich der gleiche Prozess wie beim Servo. Dieses Chassis war nicht das letzte, das ich verwendet habe. Ich habe bei diesem einen Fauxpas gemacht und musste einen anderen machen, was ich froh bin, dass ich es getan habe, da es sauberer geworden ist als das auf den Bildern

Schritte:

1. Legen Sie die Batterie wie das Servo auf den Aluminiumkanal und markieren Sie den Abschnitt des Kanals, an dem Sie schneiden möchten. Zwischen Servo und Akku muss ein Abstand von etwa 5 mm sein. Dorthin wird der Kippschalter gehen. Außerdem müssen Sie sich auch ein wenig Platz für die Drähte geben.

2. Machen Sie die vertikalen Schnitte mit dem Winkelschleifer und die horizontalen mit dem Dremel

3. Entgraten Sie den Schnittbereich mit einer Feile und glätten Sie die Kanten.

4. Sie möchten nicht, dass die Batterie zu eng sitzt, da sie in Aluminium sitzt, das leitfähig ist und die Batterie kurzschließen könnte, wenn sowohl Plus als auch Masse das Chassis berühren. Sie können immer ein wenig Isolierband an einem Ende anbringen, um sicherzustellen, dass die Batterie nicht kurzgeschlossen wird

Schritt 5: Hinzufügen der Schrauben und Schalter zum Gehäuse

Um die Beine am Chassis zu befestigen, müssen Sie ein paar Schrauben hinzufügen. Damit sie sich bewegen können, müssen Sie eine weitere Schraube als Drehpunkt an der Seite des Chassis anbringen. Ich habe ein Diagramm erstellt, wo jedes der Löcher gebohrt werden muss, also verwenden Sie dieses, um Ihnen zu helfen.

Schritte:

1. Zuerst Loch 1 im hinteren Teil der Gehhilfe. Sie können die Rückseite des Rollators leicht erkennen, da das Servo dorthin geht. Das Loch muss groß genug sein, damit die Schraube hineinpasst. An dieser Schraube werden die Hinterbeine befestigt.

2. Loch 2 im oberen Teil des Chassis. Dieses Loch muss in die obere Vorderseite des Chassis gehen. An dieser Schraube werden die Vorderbeine befestigt

5. Loch 3 muss in das Oberteil zwischen Servo und Akku gebohrt werden und ist für den Kippschalter

3. Loch 4 muss sich an der Seite des Chassis befinden, direkt unter Bohrloch 2. Hier wird der Drehpunkt angebracht.

4. Loch 5 muss direkt gegenüber von Loch 3 verlaufen. Dieses Loch dient dazu, die Schraube zu platzieren und einen Schraubendreher zu verwenden. Wie würden Sie ohne dieses Loch die Schraube an der Seite des Chassis anbringen! Stellen Sie sicher, dass es groß genug ist, damit der Schraubenkopf hindurchpasst.

5. Jetzt sind alle Löcher gebohrt, es ist Zeit, die Schrauben hinzuzufügen. Sichern Sie sie mit den Glücksnüssen.

HINWEIS: Die Schraube in Loch 3 muss sich drehen können, also stellen Sie sicher, dass Sie sie sicher anziehen, aber stellen Sie auch sicher, dass sich die Schraube in dem Loch drehen kann. die anderen 2 können dicht gemacht werden.

Schritt 6: Ändern des Servos, um es kontinuierlich zu machen

Bevor Sie das Servo im Chassis befestigen, müssen Sie zuerst eine kleine Modifikation vornehmen. Dies ist eine sehr häufige Änderung und Sie können viele Tutorials bei Google finden, wenn Sie weitere Informationen benötigen. Die Modifikation ermöglicht es dem Servo, sich kontinuierlich zu drehen, ohne die Modifikation würde sich das Servo nur um 180 Grad drehen.

Schritte:

1. Entfernen Sie zuerst die Schrauben an der Unterseite des Servos

2. Das Servo wird in 3 Abschnitte zerlegt. Entfernen Sie zuerst das Oberteil. Wenn Sie sich das große Zahnrad genau ansehen, sehen Sie ein kleines Stück Plastik, das unten daran klebt. Dies ist ein Begrenzer und verhindert, dass er sich kontinuierlich dreht. Schnappen Sie sich ein paar Drahtschneider und schneiden Sie es einfach weg. Bei einigen Servos befindet sich der Begrenzer im oberen Gehäuse. Wenn Sie also keinen auf dem Zahnrad sehen, überprüfen Sie das Innere des Gehäuses

3. Setzen Sie das Oberteil wieder auf und entfernen Sie das Unterteil. Schneiden Sie die Drähte vom Potentiometer ab. Machen Sie sich keine Sorgen, wenn Sie sich nicht sicher sind, welche Drähte Sie schneiden sollen, Sie müssen sie alle entfernen, also schneiden Sie einfach weg

4. Auf der Unterseite des Motors befinden sich 2 Lötpunkte. Sie müssen ein paar Drähte direkt an den Motor anlöten. Verwenden Sie den dünnsten Draht, den Sie haben, da er weniger Platz auf der Gehhilfe einnimmt und Sie ihn gut verstecken können.

5. Setzen Sie den Motor wieder in das Gehäuse ein und schrauben Sie alles wieder zusammen. Testen Sie das Servo, indem Sie es an die Batterie anschließen, die Sie zum Gehen verwenden. Wenn es sich kontinuierlich dreht, haben Sie den Mod erfolgreich erstellt.

Schritt 7: Hinzufügen von Servo, Akku und Ladegerät und Verdrahten alles

Jetzt ist es an der Zeit, dem Chassis die Hauptteile hinzuzufügen! Ich wollte versuchen, die Drähte so gut wie möglich zu verstecken, damit es ein wenig eng wird. Ich hatte tatsächlich beim ersten Mal einen Kurzschluss und schmolz die Drähte, was ein Schmerz war. Ich hatte die Plus- und Massekabel zu nah beieinander!

Schritte:

1. Zuerst muss das Servo im Chassis befestigt werden. Der Servoarm muss so nah wie möglich an der Seite des Chassis sein. Wenn Sie die Schraubenhalterungen am Servo abklipsen, können Sie die Seite des Servos bündig mit dem Chassis abschließen. Fügen Sie ein wenig Sekundenkleber hinzu und befestigen Sie es an Ort und Stelle

2. Als nächstes kommt die Batterie. Bevor es befestigt wird, müssen Sie einige Drähte direkt an die Batterie löten und hinzufügen. Das positive Ende der Batterie sollte am Schalterende und der Masse an der Rückseite platziert werden.

HINWEIS: Sie möchten, dass sich das Servo im Uhrzeigersinn dreht. Testen Sie, um sicherzustellen, dass Sie wissen, welches Kabel des Servos an welches Ende der Batterie angeschlossen werden soll. Wenn Sie es falsch machen, wird Ihr Rollator rückwärts gehen!

3. Löten Sie das Massekabel des Servos auf die Masse der Batterie. Fügen Sie auch ein zusätzliches Kabel zur Masse hinzu, da dieses später mit dem Lademodul verbunden wird

4. Die Drähte gehen unter die Batterie und kommen dann nach vorne, damit sie verborgen bleiben.

5. Fügen Sie etwas Sekundenkleber hinzu und befestigen Sie den Akku im Chassis.

6. Möglicherweise stellen Sie fest, dass der mittlere Lötpunkt des Schalters sehr nahe ist oder den mittleren Lötpunkt des Schalters berührt. Das ist gut, alles, was Sie tun müssen, ist, ein wenig Lötmittel hinzuzufügen und sie miteinander zu verbinden. Sie müssen auch ein Kabel zum Plus hinzufügen und dieses etwas später mit dem Lademodul verbinden

7. Löten Sie das andere Kabel vom Servo an einen der Lötpunkte am Schalter. Probieren Sie es aus und stellen Sie sicher, dass sich das Servo einschaltet. Es tut! gut.

8. Fügen Sie zuletzt etwas Sekundenkleber auf die Unterseite des Lademoduls und verbinden Sie Plus und Masse mit den Lötpunkten der Batterie

Schritt 8: Herstellung der Beine

Die Beine bestehen aus einem Kleiderbügel. Die meisten Kleiderbügel haben eine Beschichtung, die du mit etwas Sandpapier entfernen musst. Schauen Sie sich die Diagramme an, die bei den Abmessungen und Biegungen helfen sollen

Schritte:

1. Nachdem der Draht geschliffen wurde, schneiden Sie den langen unteren Teil vom Kleiderbügel ab.

2. Zuerst gehe ich durch die Vorderbeine. Diese sind ziemlich geradlinig und gebogen, um eine Tassenform zu bilden. Biegen Sie zuerst den Draht nach unten, sodass Sie eine Länge von etwa 70 mm haben. Sie müssen es fast im rechten Winkel biegen.

3. Die Gesamtlänge der Beine über den oberen Abschnitt beträgt 70 mm. Sie müssen jedoch in der Mitte eine kleine "U" -Biegung machen. Dadurch können Sie es etwas später an ein hohles Metallrohr löten. Verwenden Sie eine Zange und machen Sie das "U" so klein wie möglich.

4. Beugen Sie das andere Bein genauso nach unten wie das erste. Dadurch erhalten Sie die Grundform der Beine. Sie können später mit ihnen herumspielen, um die Form bei Bedarf zu verbessern

5. Als nächstes die Hinterbeine. Diese haben eine zusätzliche Biegung oder einen Ellbogen. Biegen Sie zuerst den Draht nach unten, sodass Sie eine Länge von 50 mm haben. Dieser sollte im rechten Winkel auf etwa 70 Grad gebogen werden.

6. Halten Sie den Draht so, dass die erste Biegung zu Ihnen zeigt und machen Sie eine rechtwinklige Biegung von 30 mm. Dies ist das Hinspiel.

7. Du musst jetzt das gleiche wie vorne machen und in der Mitte ein "U" von ca. 35mm machen

8. Biegen Sie das andere Seitenbein genauso wie das erste.

Schritt 9: Löten an einigen Drehpunkten an den Beinen

OK, also habe ich mich entschieden, das Innere eines weiblichen Bananensteckers für die Zapfen zu verwenden. Diese passen perfekt auf die M4-Schrauben und haben sehr wenig seitliche Bewegung. Sie können stattdessen Kupferrohre verwenden, stellen Sie nur sicher, dass sie gut auf den Schrauben sitzen. Dieser Schritt ist ein wenig schwierig, also stellen Sie sicher, dass Sie das Bein und den Schwenk gut vor dem Löten sichern. Ich habe eine Schraube und eine dritte Hand verwendet, um sicherzustellen, dass alles direkt vor dem Löten sitzt

Schritte:

1. Ziehen Sie zuerst den Bananenstecker auseinander und entfernen Sie alle Plastikteile, sodass Sie nur noch das Metallteil haben.

2. Schneiden Sie den Metallschraubenabschnitt ab, sodass nur noch das weibliche Ende des Bananensteckers übrig ist. Geben Sie dem abgeschnittenen Ende eine Feile, um es zu glätten.

3. Sie müssen nun eines davon an jedes der Beine an den von Ihnen hergestellten "U" -Abschnitt anlöten. Bevor Sie dies tun, setzen Sie den Zapfen auf die Schraube und legen Sie dann die Beine darauf. Dies hilft Ihnen herauszufinden, wie die Beine am Drehpunkt sitzen müssen.

4. Fügen Sie etwas Flussmittel hinzu und erhitzen Sie das Metall mit einer kleinen Lötlampe und löten Sie den Zapfen und die Beine zusammen.

5. Testen Sie, ob die Beine richtig auf dem Chassis sitzen.

6. Machen Sie dasselbe für das andere Bein.

7. Als letztes sichern Sie die Beine mit einigen Kontermuttern an den Schrauben. Sie möchten sie so weit anziehen, dass sich die Beine noch hin und her bewegen, aber so wenig wie möglich wackeln.

Die Beine sehen auf den Bildern etwas komisch aus. Die Zehenpartien müssen noch ein wenig geformt werden, damit die Vorderbeine ziemlich hoch sitzen.

Schritt 10: Hinzufügen eines Terminals zum Arm des Servos

Die im Build verwendeten Klemmen wurden aus einer Drahtklemme gezogen. Wenn Sie diese verwenden, können Sie die Arme später beim Bewegen der Beine sichern und sie einfach anpassen, um Ihren Gehwagen richtig laufen zu lassen. Es sind ein paar Anpassungen (vielleicht mehr als ein paar!), um Ihren Roboter richtig laufen zu lassen.

Schritte:

1. Zuerst müssen Sie ein Loch in den Servoarm bohren. Das Loch sollte etwas größer als die Schraube sein, da sich die Klemme mit dem Servo drehen kann.

2. Ich bohrte ein Loch in das zweite Loch im Servoarm. Am Ende des Arms befindet sich nicht viel Material. Wenn Sie also das zweite Loch verwenden, erhalten Sie gerade genug Material, um das Loch zu bohren.

3. Verwenden Sie eine der kleinen Schrauben am Terminal und befestigen Sie das Terminal am Servoarm

4. Zuletzt befestigen Sie den Servoarm am Servo

Schritt 11: Gestänge, um die Beine zu bewegen

Um die Verknüpfungen richtig zu machen, brauchte ich ein paar Durchgänge. Ich habe jedoch einige Maßzeichnungen erstellt, die helfen sollten, sie richtig zu machen. Sie müssen nicht genau die gleichen Größen bekommen, also betonen Sie nicht, dass sie die gleichen wie meine bekommen. Solange sie in der Nähe sind.

Schritte:

Hinteres Bein Arm

1. Zuerst müssen Sie die Büroklammer so gut wie möglich begradigen.

2. Als nächstes biegen Sie den Draht mit einer Spitzzange um etwa 45 mm, 180 Grad

3. Biegen Sie das Ende hoch, sodass Sie eine längliche ovale Form erhalten. 5mm breit

4. Löten Sie die Büroklammer dort, wo sich die 2 Metallstücke berühren.

Vorderbeinarm

1. Richten Sie die Büroklammer wie den Arm der Hinterbeine vollständig aus

2. Machen Sie wie der andere Arm wieder eine längliche ovale Form, aber diesmal 55 mm lang, er sollte auch etwa 5 mm breit sein

3. Löten Sie das aufgebogene Ende genauso wie das andere.

4. Am anderen Ende des Drahtstücks müssen Sie eine kleine Schlaufe machen. Eine der Schrauben vom Terminal wird durch diese gehen, also stellen Sie sicher, dass sie nicht zu klein ist und die Schraube leicht hineingeht.

Schritt 12: Hinzufügen der Gestänge zum Walker

Die Gestänge sind über einige Klemmen, die Sie aus einer Drahtklemme herausziehen können, mit dem Servo und dem Drehpunkt verbunden.

Schritte:

1. Führen Sie zuerst das vertikale Gestänge durch das Vorderbein.

2. Fügen Sie als nächstes eine kleine Unterlegscheibe auf die Gelenkschraube und schieben Sie das vertikale Gestänge auf die Gelenkschraube

3. Fügen Sie eine weitere Unterlegscheibe hinzu (Sie möchten die Verbindung zwischen den 2 Unterlegscheiben einlegen) und fügen Sie der Gelenkschraube eine Glücksmutter hinzu.

4. Drücken Sie das Gestänge nach oben, so dass sich der Boden in der Nähe der Gelenkschraube befindet (Bilder 2) und ziehen Sie die Kontermutter fest, damit sich das Gestänge nicht nach oben oder unten bewegen kann

5. Als nächstes fügen Sie der kleinen Schleife unten am Terminal ein Terminal hinzu. Dazu können Sie eine der kleinen Schrauben im Terminal verwenden

6. Für die horizontale Anlenkung zuerst den Schlaufenabschnitt durch das Vorderbein stecken

7. Schieben Sie als nächstes das Stangenteil durch die Klemme am Servo und auch durch die andere Klemme, die mit dem vertikalen Gestänge verbunden ist

8. Ziehen Sie beide Schrauben an den Klemmen fest – dies hält die Gestänge in Position und schalten Ihren Gehwagen ein. 95% der Zeit macht er einfach einen Backflip und floppt auf dem Rücken. Sie müssen es einstellen, was ein wenig Lernen erfordert. Es ist jedoch nicht schwer und ich habe im nächsten Schritt ein paar Tipps dazu gegeben.

Schritt 13: Feinabstimmung Ihres Walkers

Sie können die Laufweise Ihres Gehwagens ändern, indem Sie die Höhe des vertikalen Gestänges und die Länge des horizontalen Gestänges ändern

Schritte:

1. Stellen Sie Ihren Rollator auf den Boden und drehen Sie den Servoarm so, dass er nach unten zeigt. Die Vorderbeine sollten relativ gerade sein und eines der Hinterbeine sollte angehoben werden. Sie können die Höhe des Beins senken oder erhöhen, indem Sie die Höhe der vertikalen Verbindung ändern

2. Wenn Sie den Servoarm so bewegen, dass er nach oben zeigt, sollte das andere hintere Bein angehoben und die vorderen Beine sollten relativ gerade sein

3. Schauen Sie sich die ersten 2 Bilder an, die zeigen, wie die Beine mit dem Servoarm nach unten und oben aussehen sollten

4. Wenn sich eines der Hinterbeine höher hebt als das andere, können Sie dies durch Anheben oder Absenken der vertikalen Verbindung einstellen.

4. Als nächstes bewegen Sie den Servoarm so, dass er im 3. Bild nach rechts zeigt. Jetzt sollten die Hinterbeine relativ gerade sein und die Vorderbeine sollten gedreht werden. Sie können die Drehung der Vorderbeine ändern, indem Sie die Länge des horizontalen Gestänges ändern

5. Wenn Sie das Servo nach links bewegen, passiert das Gegenteil mit den Vorderbeinen und sie zeigen in die andere Richtung. Schauen Sie sich die letzten 2 Bilder an, die sowohl die linke als auch die rechte Position des Servos zeigen.

6. Wenn Sie feststellen, dass sich die Vorderbeine mehr in eine Richtung drehen als in die andere, passen Sie dies an, indem Sie die Länge des horizontalen Gestänges ändern. Ein weiterer Trick besteht darin, den Abschnitt des Gestänges um das hintere Bein herum leicht nach unten zu biegen. Dies kann helfen, den Gang auszugleichen.

7. Fahren Sie mit der Feinabstimmung Ihres Rollators fort, bis Sie beide Vorderbeine ungefähr gleich weit anheben können. Sie werden nicht in der Lage sein, sie genau zu bestimmen, aber nah genug ist es.

8. Das Letzte, was Sie tun müssen, ist, ihn beginnen zu lassen, seine Umgebung zu erkunden. Versuchen Sie, ihm einige Hindernisse in den Weg zu legen und sehen Sie, ob er sie überwinden kann. Sie werden überrascht sein, was er überwindet. Er kann sich sogar drehen, wenn er gegen eine Wand stößt, indem er sich mit einem Fuß dreht.

Zweiter Preis beim Roboterwettbewerb