3D-Roboterarm mit Bluetooth-gesteuerten Schrittmotoren - Gunook

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2025-01-13 06:56

In diesem Tutorial sehen wir, wie man einen 3D-Roboterarm mit 28byj-48-Schrittmotoren, einem Servomotor und 3D-gedruckten Teilen herstellt. Leiterplatte, Quellcode, Schaltplan, Quellcode und viele Informationen sind auf meiner Website enthalten

Schritt 1: Bewerbung

Anwendung und Quelldatei herunterladen ->

Schritt 2: Schaltung

Schritt 3: Projektmaterialien

Arduino uno

Eigenschaften

• Mikrocontroller: ATmega328
• Betriebsspannung: 5V
• Eingangsspannung (empfohlen): 7 - 12 V
• Digitale Eingangs- / Ausgangspins: 14 (davon 6 PWM-Ausgänge)
• Analoge Eingangspins: 6
• Flash-Speicher: 32 KB (ATmega328), davon werden 0,5 KB vom Bootloader verwendet.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Taktgeschwindigkeit: 16 MHz.

Schritt 4: Schrittmotor 28BYJ-48

Die Parameter dieses Schrittmotors sind:

• Modell: 28BYJ-48 - 5V
• Nennspannung: 5V (oder 12V, Wert auf der Rückseite angegeben).
• Anzahl der Phasen: 4.
• Geschwindigkeitsreduzierer: 1/64
• Schrittwinkel: 5,625 ° / 64
• Frequenz: 100Hz
• Gleichstromwiderstand: 50Ω ± 7% (25°C)
• Zugfrequenz:> 600Hz
• Nicht-Pull-Frequenz:> 1000Hz
• Traktionsdrehmoment: > 34,3 mN.m (120 Hz)
• Selbstpositionierungsdrehmoment: > 34,3 mN.m
• Reibungsdrehmoment: 600-1200 gf.cm
• Einziehdrehmoment: 300 gf.cm
• Isolationswiderstand> 10MΩ (500V)
• Elektrische Isolierung: 600VAC / 1mA / 1s
• Isolationsgrad: A
• Temperaturanstieg: <40K (120Hz)
• Geräusch: <35dB (120Hz, ohne Last, 10cm)

Schritt 5: ULN2003APG

Hauptspezifikationen:

• 500 mA Kollektornennstrom (Einzelausgang)
• 50-V-Ausgang (es gibt eine Version, die 100-V-Ausgang unterstützt)
• Inklusive Ausgangs-Rücklaufdioden
• Eingänge kompatibel mit TTL- und 5-V-CMOS-Logik

Schritt 6: Funktionen des Servo SG90 Tower Pro

• Abmessungen (L x B x H) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 Zoll)
• Gewicht: 9 Gramm
• Gewicht mit Kabel und Stecker: 10,6 Gramm
• Drehmoment bei 4,8 Volt: 16,7 oz / in oder 1,2 kg / cm
• Betriebsspannung: 4,0 bis 7,2 Volt
• Drehgeschwindigkeit bei 4,8 Volt: 0,12 Sek. / 60º
• Universalanschluss für die meisten Funkempfänger
• Kompatibel mit Karten wie Arduino und Mikrocontrollern, die mit 5 Volt betrieben werden.

Pinbelegung

Orange–> Signal

Rot–> Positiv

Braun–> Negativ

Schritt 7: HC-05 Bluetooth-Modul

• Funktioniert als Bluetooth-Master- und -Slave-Gerät
• Konfigurierbar mit AT-Befehlen
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Betriebsfrequenz: 2,4 GHz ISM-Band
• Modulation: GFSK (Gaußsche Frequenzumtastung)
• Sendeleistung: <= 4dBm, Klasse 2
• Empfindlichkeit: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSecurity: Authentifizierung und Verschlüsselung
• Bluetooth-Profile: Serieller Bluetooth-Port.
• Distanz von bis zu 10 Metern bei optimalen Bedingungen
• Betriebsspannung: 3,6 VDC bis 6 VDC
• Stromverbrauch: 30 mA bis 50 mA
• Chip: BC417143
• Version oder Firmware: 3.0-20170609
• Standardbaud: 38400
• Unterstützte Baudraten: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Schnittstelle: Serielles TTL
• Antenne: Integriert in die Platine
• Sicherheit: Authentifizierung und Verschlüsselung (Standardpasswort: 0000 oder 1234)
• Arbeitstemperatur (Max): 75 ° C
• Arbeitstemperatur (Min): -20 ° C
• Abmessungen: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Schritt 8: 4 LEDs (optional)

Schritt 9: Stifte (optional)

Schritt 10: Jumper

Schritt 11: PCB

Gerber-Datei herunterladen ->

Schritt 12: Quellcode

Laden Sie den Quellcode unter https://rogerbit.com/wprb/2020/07/brazo-robotico-3d-con-motores-paso-a-paso-controlado-por-bluetooth/ herunter.