PhantomX Pincher Skittles Apartheid - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:20

Sind Sie müde von alltäglichen Problemen wie dem Mischen von Farben in Ihrer Kegelschüssel? Diese unpraktische, teure Lösung sortiert Ihre Farben etwas weniger effektiv als die südafrikanische Regierung. Eine Pixy-Kamera wird verwendet, um die Farbe Ihrer Kegel auf einem vordefinierten Oberflächenbereich zu erkennen, woraufhin der PhantomX Pincher verwendet wird, um sie an einen gewünschten Ort zu bewegen. Von hier aus kannst du sie schließlich in ihre rechtmäßige Heimat, deinen Bauch, bewegen.

Schritt 1: Was Sie brauchen

1 x PhantomX Pincher Roboterarm-Kit Mark II

Kaufen, montieren, einrichten und Software

1 x Pixy CMUCam5

Kaufen, montieren und einrichten

1 x Alle Kegel, die Sie wünschen.

Kaufen Sie Ihre Kegel hier oder woanders.

1 x Kamera-Montagestativ / Rack / Sie entscheiden. Mindestens 26 cm groß.

Schritt 2: Schnittstelle und Einrichtung

Schließen Sie die Hardware wie gezeigt an:

ISP: PixyCam (Farberkennung)

Digital I/O 1: Drucktaste (Halten, um den Roboter zu stoppen)

Digital I/O 2: Taster (Halten, um einmal zu laufen)

Digital I/O 3: Drucktaste (Halten, um auf unbestimmte Zeit zu laufen)

Analog I/O 1: Slider (Geschwindigkeitseinstellung)

Schritt 3: PixyCamSetup

Die Kamera ist ca. 26 cm über dem vorgesehenen Kegelbereich zu heben. Die markierten Längen (ylenghtminmm, ylengthmaxmm, xlenghtmm) werden gemessen und mit den Vornamen notiert. Die Längen werden von der Mitte des Basismotors bis zur Y-Kante der vorgesehenen Kegelfläche gemessen. Die x-Länge wird von der Mitte des Kegelbereichs bis zur x-Kante gemessen. Der gesamte Kegelbereich ist aus der Pixycam POV zu sehen. Das Kalibrierprogramm "Kalibrierung" wird mit seriellem Monitor ausgeführt. Jede der Positionen (ylenghtminpx, ylengthmaxpx, xmidpx, xlengthmaxpx) wird entsprechend dem Pixelwert auf der Kamera für die Achse notiert.

Konfigurieren Sie die "Block"-Werte von PixyCam, um:

Max. Blöcke: 1

Max. Blöcke pro Signatur: 1

Mindestblockfläche: 2

Schritt 4: Programme

Kalibriercode:

Führen Sie den Kalibrierungscode aus und befolgen Sie die Anweisungen in Schritt 3, bevor Sie Kegel sortieren.

Roboterprogramm:

Importieren Sie die ax12-Bibliothek von NooTriX-Technologie und führen Sie das Roboterprogramm aus, wenn die Kalibrierung abgeschlossen ist. Beobachten Sie, wie die Magie geschieht.